原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
华东理工大学大学实验报告
学院：机械与动力工程学院 系： 机械 专业： 机械设计制造及其自动化 班级： 机设095
姓名： 孙毅超 学号： 实验时间： 2011-12-6 组____________
指导教师签字：
实验三 控制系统仿真实验
实验目的：
1、学习和掌握控制系统的稳定性分析及最小相位系统判据。
2、控制系统的时域分析和频域分析。
实验内容：
1、利用MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境画出传递函数的的特征根分布。
2、利用MATLAB中step()函数、impulse()函数做出相应系统的响应曲线，进行时域分析。
3、利用MATLAB提供函数bode()来绘制系统的波特图。
实验原理及数据
例1：
1.1最小相位系统判据程序如下：
num=[3,16,41,28];
den= [1,14,110,528,1494,2117,112];
G=tf(num,den);
sys=zpk(G);
pzmap(sys)
1.2 G（s）的特征根分布情况如图1所示
所有的特征根的Re都大于零，所以G（s）为最小相位传递函数，即该系统是最小相位系统。
图1
例2：系统的开环传递函数为：，系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线程序如下：
clc;
clear;
close all;
num=[20];
den=[1 8 36 40 0];
[numc,denc]=cloop(num,den);
t=0:0.1:10;
y=step(numc,denc,t);
[y1,x,t1]=step (numc,denc);
plot(t,y,r:,t1,y1);
title(the impulse responce);
xlabel(time-sec);
disp(‘稳态值dc为);
dc=dcgain(numc,denc
响应曲线如图2所示
图2
例3：系统的开环传递函数为：，系统在单位负反馈下的脉冲激励响应曲线程序如下：
clc;
clear;
close all;
num=[20];
den=[1 8 36 40 0];
[numc,denc]=cloop(num,den);
t=0:0.1:10;
y=step(numc,denc,t);
[y1,x,t1]=step (numc,denc);
plot(t,y,r:,t1,y1);
title(the impulse responce);
xlabel(time-sec);
disp(‘稳态值dc为);
dc=dcgain(numc,denc
响应曲线如图3所示
图3
例4：典型二阶系统的传递函数为：，，求系统的阶跃响应曲线
响应曲线如图4所示
例5：闭环系统的传递函数为：，求其阶跃响应曲线
响应曲线如图5所示
图4
图5
例6：
程序如下：
clear
clc
close all
%输入期望的超调量及峰值时间
pos=input(please input expect pos(%)=);
tp=input(please input expect tp=);
z=log(100/pos)/sqrt(pi^2+(log(100/pos))^2);
wn=pi/(tp*sqrt(1-z^2));
num=wn^2;
den=[1 2*z*wn wn^2];
t=0:0.02:4;
y=step(num,den,t);
plot(t,y)
xlabel(time-sec)
ylabel(y(t))
grid
d=wn^2
e=(2*z*wn-1)/d
响应曲线如图6所示：
例7：系统的开环传递函数为：，求闭环系统的BODE图及NYQUIST图程序如下：
clc
clear
close all
num=[20];
den=[1 8 36 40 0];
[numc,denc]=cloop(num,den);
nyquist(numc,denc)
bode(numc,denc)
Bode图如图7所示
Nyquist图如图8所示
文档评论（0）