天津大学 机械原理与机械设计 主编张策.ppt

第三章机构的组成与结构分析;§3.1机构的组成;一、构件;二、运动副;(一) 运动副元素;(二)运动副的自由度与约束度;对于两个空间构件 对于两个平面构件 ;1. 按运动副相对运动形式分 ;3. 按运动副接触形式分 ;运动副元素间的锁合;三、运动链;运动链（续）;四、机构;机构中构件类型;§3.2 机构的运动简图;（一）绘制机构运动简图的步骤和方法 （二）机构运动简图中常用的规定符号 （三）机构运动简图的识别;（一）绘制机构运动简图的步骤与方法;机构运动简图中的常用符号;常用传动系统简图;机构的运动简图; 例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图;例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 ;机构的运动简图;机构的运动简图;机构的运动简图;例题三、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推动拨叉3绕固定轴C转动，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆5使冲头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。;（三）机构运动简图的识别;§3.3 机构的自由度与确定运动条件;一、机构的自由度;假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有P5 个低副和P4 个高副： ;◆自由度计算实例分析 ;★ 复合铰链 ;实例分析2：计算图示凸轮机构自由度; 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。;F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0;F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1;▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。;3. 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。;某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 3和1绕同一个轴转动，计算机构自由度时，只考虑对称或重复部分中的一处，去掉2‘和2’‘构件 ;小结;典型例题一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。;机构的自由度与确定运动条件;机构的自由度与确定运动???件;机构的自由度与确定运动条件;机构的自由度与确定运动条件;机构的自由度与确定运动条件;典型例题一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。;典型例题二：计 算 图 示 机 构 的 自 由 度， 如 有 复 合 铰 链、 局 部 自 由 度 和 虚 约 束，需 明 确 指 出。 画 箭 头 的 构 件 为 原 动 件。;典型例题三;四、机构具有确定运动的条件;◆ 结论;§3.4平面闭链机构的组成原理和结构分析;一、机构的组成原理;对于全低副的杆组： n个构件、p5个低副;（2）n=4, p5=6的多杆组，又叫 Ⅲ级杆组 特征为杆组中具有一个三副构件。 常见的三种形式为; 机构组成原理指把若干个基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可以组成自由度数与原动件数相等的新机构。;二、平面闭链机构的结构分析;◆ 结构分析目的 ;◆ 机构结构分析步骤;典型例题：试计算图示冲压机构的自由度，并分析下列情况下组成机构的基本杆组及机构的级别：（1）当以构件1为原动件时；（2）当以构件6为原动件时。;典型例题（续）： （1）当以构件1为原动件时;典型例题（续）： （2）当以构件6为原动件时;◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的???法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。;◆高副低代方法 ;高副两元素之一为直线;典型例题：计算图示机构的自由度，并分析机构组成情况。画箭头的构件为原动件。;典型例题（续）：;