计算机控制系统的控制算法.pptVIP

（2）选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z) （5）校验 算法的比较： 在实际应用中，数字PID控制器的控制效果有时不如模拟PID控制器。 原因：主要是因为数字调节器的控制量在一个采样周期内保持不变，使得在这段时间内系统相当于开环运行。其次由于计算机的数字运算以及数字量输入输出的时间，使得控制作用在时间上有延迟，计算机的有限字长及A／D，D／A转换精度也给控制量带来了误差。 　　　办法：充分发挥计算机运算速度快，逻辑判断功能强，编制程序灵活等优势。 　　　手段：对PID算法进行了一系列改进。 (2)消除积分不灵敏度 容易出现小于字长的精度而丢弃，此时也就无积分作用，这种现象称为积分不灵敏区或称积分作用丢失。 采用以下措施： 增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可提高运算精度。 当积分项连续出现小于输出精度ε的情况下，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次一次累加起来，即 （1）微分项的改进方法 ①偏差平均 PID控制的发展 （2）给定值变化率限制 选择合适的给定值变化率SR，若SR过小→响应变慢； 若SR过大 →易产生积分饱和，达不到限制的目的 图20 给定值处理结构图 结论： 给定值处理部分共有4个输入变量（1个给定值输入、2个开关量和1个变化率）和2个输出变量（经限制的给定输出和不经限制的给定输出）。为了让控制算法程序调用这些量，需要给每个回路的控制模块提供一致的内存数据区用来存放以上变量。 2.测量值处理 包括上、下限报警和变化率限制 图21 测量值处理示意图 PH：上限值，PL：下限值，HY：变化范围，PHA：上限报警状态， PLA：下限报警状态，则 图22 上下限报警示意图 3.偏差处理 包括四个部分：计算偏差、偏差报警、非线性补偿和输入补偿 结论： 测量值处理模块共有4个输入变量（PH、PL、HY和PR）和3个输出变量（2个开关量PHA、PLA和1个经限制的测量值输出CPV），为了让控制算法程序调用这些量，需要给每个回路的控制模块提供一致的内存数据区用来存放以上变量。 （1）计算偏差 （2）偏差报警 根据正/反作用方式选择D/R和输入的测量值CPV、给定值CSV计算偏差 1）什么是正/反作用？ 描述现场值（CPV）的变化趋势和PID控制输出值(u（k）)的变化趋势之间的关系，若两者同向变化，正作用；反之，反作用。 正反作用只和系统的工作原理有关。 2）实现方法 改变偏差的计算方法：正：DV=CPV-CSV；反：DV=CSV-CPV 改变PID控制器输出的计算：正：不变；反：将原输出求补码后再D/A （4）非线性补偿 补偿方式0（ICM=0）:CDV=DVC，输入无补偿 补偿方式1（ICM=1）：CDV=DVC+ICV，加补偿 补偿方式2（ICM=2）：CDV=DVC-ICV，用来构成纯滞后的SMITH预测控制 补偿方式3（ICM=3）：CDV=ICV，置换补偿 结论： 偏差处理模块共有6个外部输入（D/R、ICM、ICV、K、A和DL）、2个内部输入（CPV、CSV）和2个输出（DLA、CDV），为了让控制算法程序调用这些量，需要给每个回路的控制模块提供一致的内存数据区用来存放以上变量。 （3）非线性补偿 通过设置非线性增益K和非线性区间半径A，实现带死区的PID控制和非线性PID控制 4.PID计算 （1）微分环节输入选择：选择DV：对偏差CDV微分，普通PID控制 选择PV：对测量值CPV微分，微分先行的PID控制 （2）限幅处理：为了防止饱和现象 结论： PID计算模块有6个外部输入（DV/PV、MH、ML、比例系数、积分时间 常数和微分时间常数）、2个内部输入（CDV、CPV）和1个输出（U1K）。 为了让控制算法程序调用这些量，需要给每个回路的控制模块提供 一致的内存数据区用来存放以上变量。 5.控制量处理 包括四个环节：输出补偿、变化率限制、输出保持和安全输出 （1）输出补偿（用于构成前馈补偿）：根据补偿方式OCM和补偿值OCV，决定UC和U1K的关系。 OCM=0，无输出补偿，UC=U1K OCM=1，加补偿，UC=U1K+OCV OCM=2，减补偿，UC=U1K-OCV OCM=3，置换补偿，UC=OCV （2）变化率限制：是生产过程更加平稳 （3）输出保持：根据系统安全报警开关的状态，决定采用本次计算值输出还是采样上次计算值输出 （4）安全输出：根据系统安全报警开关的状态，决定采用本次处理输出值UH输出，还是采用系统的安全输出值MS输出 结论： 控制量处理模块有4个外