工业机器人5.2建立一个可以运行的RAPID程序.ppt

6.RAPID程序模块的保存 5.4 RAPID编程详解 5.4.1 自定义功能 ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方法。 Abs操作步骤如下： 功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下： 5.4.2 中断程序 在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下： 5.4.3带参数的例行程序 在编写例行程序时，可以将该程序中某些数据设置为参数，这样在调用该程序时输入不同的参数，可对应当前数据情况下工业机器人执行相关任务。如在某些操作下，频繁使用正方形轨迹，正方形的，算法和指令是相同的，只是顶点位置及边长不同，因此，可以将正方形的顶点和边长这两个变量设为参数，执行正方形运行程序时，只需要调用相关的例例行程序即可。 建立步骤如下： 5.4.4 事件过程EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。在系统启动时，可通过Event Routine检查IO输入信号的状态。下面响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 Event Routine操作步骤下： 5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序 编制基本RAPID程序流程如下： 1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。 1．建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1） 2.对RAPID程序进行调试——pHome 程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。 程序调试步骤如下： 3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine 4.对RAPID程序进行调试——main主程序 5.RAPID程序自动运行的操作 在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，以下就RAPID程序自动运行的操作：