工业机器人6.3.8焊接电流和焊接弧长电压的模拟量量程校正.ppt

6.3 焊接工业机器人程序编制与调试 6.3.8焊接电流和焊接弧长电压的模拟量量程校正 ABB IO板的模拟量输出信号的范围是：0~10V，正常情况下MIG-350焊机焊接电流、焊接弧长电压机器人模拟量的输出关系如图6-33所示。 为了更加精确的控制焊接电压和焊接电流，则需要对焊接弧长电压（0-10V)和焊接电流(0-10V)的模拟量量程进行矫正。校正量程焊机必须在远程模式即P09（近控有无）设置为OFF。校正完成后，可把P09设置为ON,则由正常焊接规范由显示板调节旋钮确定。）以焊接电流模拟量为例说明,进行地址的设定。如果在软件上操作，要新建项目，插入1410模型，从布局生成系统的方式，至少要勾选709-1 Devicenet Master/Slave，如图6-34所示。 4）添加DSQC651模块：单击控制面板/DeviceNet Device/添加，出现图6-35所示窗口，单击“使用来自模板的值”的右侧的下拉框，下来框中选择”DSQC 651 Combi I/O Device “模块在下图中修改DSQC651的地址“Address”为10，如图6-35所示。 1.定义电流控制信号AoWeldingCurrent ABB模拟量输出采用的是16位输出，表示位值为65535 为10V输出, 位值为0为0V输出, AoWeldingCurrent定义时各项参数设置步骤： 第1步：Name: 给模拟量信号取名AoWeldCurrent； Type of Singal:选择信号种类Analog Output； Assigned to Unit：选择信号隶属于哪一块板Board10； Unit Mapping：设定信号地址0-15; 第2步：Default Value:焊接最小电流输出值，在本例中将缺省值设置为60，此值必须大于等于Minimum logical Value； Analog Encoding Type:选择编码种类为Unsigned 第3步：Maximum Logical Value:焊机最大的电流输出值350; Maximum Physical Value:焊机输出最大电流时所对应的控制信号的电压值10; Maximum Physical Value Limit: IO板最大输出值10; Maximum Bit Value: 最大的逻辑位值65535; Minimum Logical Value:焊机最小电流输出值，如果焊机最小电流输出值是60。 第4步：Minimum Physical Value: 焊机输出最小电流对应时控制信号的电压值0； Minimum Physical Value Limit:机器人IO板输出的最小电压值0； Minimum Bit Value: 最小的逻辑位值0; 定义电压控制信号AoWeldingVoltage步骤： 第1步：Name: 给模拟量信号取名AoWeldVoltage； Type of Singal:选择信号种类Analog Output； Assigned to Unit：选择信号隶属于哪一块板Board10； Unit Mapping：设定信号地址16-31; 第2步：Default Value: 焊机弧长修正最小输出值，如果焊机弧长修正最小值是-5，此值必须大于等于Minimum logical Value； Analog Encoding Type:选择编码种类为Unsigned 第3步：Maximum Logical Value:焊机最大的电压输出值，本例中焊机最大的电压输出值是5; Maximum Physical Value:焊机输出最大电压时所对应的控制信号的电压值10; Maximum Physical Value Limit: IO板最大输出值10; Maximum Bit Value: 最大的逻辑位值65535; Minimum Logical Value:焊机最小电压输出值，本例中焊机电压最小电压输出是-5; 3. 模拟量校正 进行模拟量校正时，先校正焊接电流模拟量，再校正焊接弧长电压模拟量。以焊接电流模拟量为例说明。按如下步骤进行校正。 1）在控制面--配置--I/O--Singal中到焊接电流模拟量名称AO10_2CurrentReference(焊接电流是D651模块第二路模拟量输出，弧长电压是第二路输出。名称可修改),双击进入参数设置画面。 2）把Unit Mapping、Maximum Logical Value,Maximum Physical Value、Maximum Physical Value Limit、Maximum Bit Value分别设置为16-31、10、10、10、