工业机器人技术基础第3章 工业机器人的机械系统.ppt

3.3工业机器人的腕部 1.单自由度手腕 （3）单一的侧摆功能 关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直，常回转角度受结构限制，该运动用弯转关节(B关节)实现。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部 1.单自由度手腕 （4）单一的平移功能 腕部关节轴线与手臂及手的轴线在一个方向上成一平面，不能转动只能平移。该运动用平移关节(T关节)实现。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部 2.二自由度手腕 机器人腕部的可以由一个滚转关节和一个弯转关节联合构成滚转弯转BR关节实现；或由两个弯转关节组成BB关节实现；但不能用两个滚转关节RR构成二自由度腕部，因为两个滚转关节的运动是重复的，实际上只起到单自由度的作用。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部 3.三自由度手腕 由R关节和B关节的组合构成的三自由度腕部可以有多种形式，实现臂转、手转和腕摆功能。可以证明，三自由度腕部能使手部取得空间任意姿态。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3.3工业机器人的腕部驱动方式 多数机器人将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电机同轴旋转的心轴和多层套简上去，当运动传入腕部后再分别实现各个动作。从驱动方式看，腕部驱动一般有两种形式，即直接驱动和远程驱动。 1．直接驱动 直接驱动是指驱动器安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动，传动刚度好，但腕部的尺寸和质量大、惯量大。 工业机器人技术基础 驱动源直接装在腕部上，这种直接驱动腕部的关键是能否设计和加工出而驱动转矩大、驱动性能好的驱动电动机或液压马达。 第3章 工业机器人的机械系统 3.3.3工业机器人的腕部驱动方式 2．远程驱动 远距离传动方式的驱动器安装在机器人的大臂、机座或小臂远端，通过机构间接驱动腕部关节运动，因而腕部的结构紧凑，尺寸和质量小，对改善机器人的整体性能有好处，但传动设计复杂，传动刚度也降低了。轴I做回转运动，轴Ⅱ做俯仰运动，轴Ⅲ做偏转运动。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3.3工业机器人的腕部驱动方式 3．机器人的柔顺腕部 一般来说，在用机器人进行精密装配作业中，当被装配零件不一致，工件的定位夹具的定位精度不能满足装配要求时，会导致装配困难。这就要求在装配动作时具有柔顺性，柔顺装配技术有两种，包括主动柔顺装配和被动柔顺装配。 （1）主动柔顺装配 检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，可以实现边校正边装配。如在手爪上安装视觉传感器、力传感器等检测元件，这种柔顺装配称为“主动柔顺装配”。主动柔顺装配需配备一定功能的传感器，价格较贵。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3.3工业机器人的腕部驱动方式 3．机器人的柔顺腕部 （2）被动柔顺装配 被动柔顺是利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。在需要被动柔顺装配的机器人结构里，一般是在腕部配置一个角度可调的柔顺环节以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配（RCC)”。被动柔顺腕部结构比较简单，价格比较便宜，装配速度快。相比主动柔顺装配技术，它要求装配件要有倾角，允许的校正补偿量受到倾角的限制，轴孔间隙不能太小。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.4工业机器人的末端执行器（即手部） 机器人的手部是指安装于机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置。工业机器人所要完成的各种操作，最终都必须通过手部来得以实现；同时手部的结构、重量，又有着直接的、显著的影响。 1.手部的分类 人体的手是具有许多关节的多个手指的手，可以巧妙地完成许多复杂的作业，如制作物品、使用工具、作各种手势等。在这些功能中，机器人技术中主要关心的是手的作业功能。人手的作业功能大致可分为“抓取”和“操作”两类，而抓取又分为捏、夹、握三小类。每一小类又可分为多种形态。机器人手部设计中，由于机构和控制系统方面的限制，很难设计出像人手那样的通用装置；同时对多数工作现场来说，对机器人的工作要求是有限的，因此机器人手部的设计主要是针对一定的工作对象来进行设计的。 根据手部的结构和在工作中完成的功能，常见的工业机器人手部一般分为三大类： ⑴ 机械手部(两指一三指、变形指)(机械手爪)； ⑵ 特殊手部(吸盘、喷枪、焊枪等)(特殊末端)； ⑶ 通用手部(两指一五指)。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.4工业机器人的末端执行器（即手部） 2.机械手部 机械手部是目前应用最广的手部形式，可见于多种的生产线机器人中。它主要是利用开闭的机械机构，来实现特定物体的抓取。其主要的组成部分是手指，利用手指的相对运动就可抓取物体。手指一般常采用刚