Transforms变换讲义课件.ppt

DirectX的透视变换矩阵 把近平面变换为z=0, 远平面变换为z=1；而且DirectX采用左右系来定义投影矩阵 透视变换引起的深度值的非线性变化 采用透视变换的一个结果是计算得到的深度值不再随输入的pz值线性变化 远平面和近平面的值影响z-buffer的精度 近平面越靠近原点，接近远平面的点使用的规范化设备坐标深度空间越小，这使得Zbuffer在远距离的地方不精确 * Thank you! * 数学背景 定义： q=(qv, qw)=(iqx+jqy+kqz+qw)= qv+qw , qv= (iqx+jqy+kqz)=(qx, qy, qz) , i2 = j2 = k2 =-1, jk=-kj=i, ki=-ik=j, ij=-ji=k qw为实部， qv称为虚部，i, j, k 称为虚轴 四元数乘： qr = (iqx+jqy+kqz+qw) (irx+jry+krz+rw) = i (qyrz-qzry+rwqx+qwrx) + j (qzrx-qxrz+rwqy+qwry) + k (qxry-qyrx+rwqz+qwrz) + qwrw-qxrx-qyry-qzrz =(qv× rv+rw qv+ qw rv, qw rw- qv. rv) 四元数加： q + r = (qv, qw) + (rv, rw) = (qv+rv , qw+rw) 四元数共轭： q*= (qv, qw)*= (-qv, qw) 四元数范数： n(q)= ||q2|| =q q*=q* q = qv .qv+q2w=q2x+q2y+q2z+q2w 四元数的逆：q－1= q* / ||q2|| 共轭法则: (q*)*= q; (q+r)*= q*+ r* ; (qr)*= r*q* 范数法则: n(q) = n(q*); n(qr) = n(q) n(r) 线性性： p(sq+tr) = s pq+ tpr (sp+tq)r = s pr+ tqr 交换率：p(qr)=(pq)r 单位四元数： n(q) =1, 可写成 q= (sin? uq, cos?)=sin? uq+cos?; 其中||uq||=1 对于单位复数，有 cos?+ i sin? = ei? 对于单位四元数有：q= sin?uq+ cos?= e?uq 对数运算：log(q)=log(e?uq)=?uq 指数运算：qt=(sin?uq, cos?)t=e?tuq =sin(?t)uq+ cos(?t) 四元数变换 单位四元数的最重要性质：能表示任意旋转，而且表示简单、紧凑 给定矢量p=(px, py , pz , pw)T和单位四元数 q= (sin? uq, cos?)，qpq-1把p绕单位轴uq旋转2?角度 uq ? ? q和-q表示相同的旋转 q和r的复合旋转为rq 矩阵转换 把q转化为旋转矩阵，可得到( 设s=2/n(q) )： 对于单位四元数，上式简化为 旋转矩阵到四元数的转换 由Mq可得到 故若得到qw，则qx、 qy、 qz便可得。因为 故单位四元数为 单位四元数的球面线性插值 给定两个单位四元数q和r，计算其插值四元数 代数形式 更有用的形式Spherical Linear intERPolation (Slerp) 多个单位四元数的插值 目标：给定单位四元数q0, q1, … qn-1,计算其插值四元数 用Slerp直接推广，会导致关键帧处朝向的变化不连续 三次样条法: (1) 首先计算辅助四元数 (2) 然后用三次样条进行插值 从一个矢量旋转到另一矢量 给定两个单位矢量s和t，要把s变换到t 该问题可很容易采用四元数来解决。 (1) 首先计算单位旋转轴u=(s×t)/|| s×t || (2) e=s.t=cos(2?), ||s×t||=sin(2?), 2?为s和t之间的夹角，则所对应的旋转四元数为q=(sin?u,cos?),简化后可得 通过巧妙的技巧，对应的旋转矩阵简化为 由于没有开方和三角运算，计算效率高 顶点混合（Vertex Blending） 假设一个数字角色的手臂用前臂和后臂来模拟，我们要对手臂设置动画。 若采用刚体变换设置动画，则关节处（肘）不像真实手臂。因为我们采用了两个分离的物体来模拟手臂，在关节处有重叠部分。 解决方法：Vertex Blending (其它称呼：Skinning, Enveloping, Skeleton-sub