工业机器人1.1工业机器人概述.ppt

第一章 认识工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它是在机械手的基础上发展起来的，国外称为Industrial Robot。  工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来，而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。工业机器人能够极大地提高生产效率，已经广泛地应用于电力、新能源、汽车、制造、食品饮料、医药制造、钢铁、铁路、航空航天等众多领域。 1.1工业机器人发展1.1.1工业机器人发展历程 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 1962年美国AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的实用机型（示教再现） “UNIMATE”。 1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统； 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。  1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人 1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。 1.1.2 工业机器人的分类 工业机器人可以按照臂部的运动形式、执行机构运动形式、程序输入方式等进行分类。 1.工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 2.工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 1.1.2 工业机器人的分类 3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种： (1)由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍； (2)由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 1.2 ABB工业机器人简介 ABB工业机器人广泛的应用在汽车工业、包装与堆垛自动化 、电气电子工业（3C）、木材工业、太阳能与光伏工业、塑料工业、铸造锻造自动化、金属加工自动化等行业中。 1.3 工业机器人安装与日常维护 1.3.1 工业机器人安装 工业机器人的安装可分为机器人控制柜的安装，机器人本体的安装，机器人各接口连接、机器人本体与控制柜的连接及机器人主电源的连接、示教器连接。 1、机器人控制柜的安装： 1）利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控制柜与机器人的安装位置要求（见相应设备使用说明书）。 2）安装示教器架子及示教器电缆架子。（安装位置见相应设备使用说明书） 2、机器人本体安装： 通过吊车或叉车进行机器人本体的吊装，不同机器人的吊装方式有所差别，具体的请查看工业机器人说明书。吊装过程中需注意预防线索对机器人本体的损坏。