工业机器人第3章 工业机器人的动力学基础.pptx

第三章工业机器人的动力学基础 3.1 牛顿-欧拉方程 3.2 拉格朗日方程3.3 小结工业机器人的动力学主要研究问题：研究机器人各关节的关节位置、关节速度、关节加速度与各关节执行器驱动力矩之间的关系。机器人的动力学研究的两个问题：一是已知所有的关节变量，用正运动学来确定机器人末端手的位姿，称之为动力学正问题；二是如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值，这是动力学逆问题。 研究动力学的重要目的之一是为了对机器人的运动进行有效控制，以实现预期的轨迹运动，并介绍常用的本书主要介绍逆动力学问题牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。3.1 牛顿-欧拉方程牛顿欧拉方程的定义：以牛顿方程和欧拉方程为出发点，结合机器人的速度和加速度分析而得出的一种机器人动力学算法。建立机器人牛顿-欧拉动力学数学模型的思路：首先已知机器人各连杆的速度、角速度及转动惯量，利用牛顿-欧拉刚体动力学公式导出机器人各关节执行器的驱动力及驱动力矩的递推公式，然后再由它归纳出机器人动力学的数学模型——?机器人机械系统的矩阵形式的运动方程。 3.1.1 牛顿-欧拉动力学方程对于构成机器人的连杆（机械臂），可以将其当做运动的刚体来考虑。设一个刚体质量为m，质心在C点，在C点固定连接一坐标系在外力F及外力矩M的作用下使刚体产生质心线加速度和角加速度的运动，则力与线加速度或力矩与角加速度之间分别满足牛顿公式（3.1）及欧拉公式（3.2）： （3.1）（3.2）为刚体相对于式中，均为三维矢量；、M、F、、原点通过质心C并与刚体固结的刚体坐标系的惯性张量。刚体惯性张量的定义及求解：若刚体的体坐标系为，则该刚体的惯性张量定义为 （3.3）矩阵中各元素分别是：主对角线上的元素是质量的惯性矩，定义为， （3.4）其他元素是质量的惯性积，定义为，，（3.5）为材料的密度，当质量均布时，式（3.4）和（3.5）中，为常数；为体积的微元，其位置矢量为，用坐标系描述即为惯性张量是—个实对称矩阵，适当地安排坐标系的位置和方向，可使惯性积为零，惯性张量矩阵变成对角型。使惯性积为零的各轴称为惯性主轴，相应的惯性矩称为主惯性矩。用平行定理求惯性章量：质心坐标系与连杆坐标系平行的情况，这时连杆相对两平行坐标系的惯性矩和惯性积符合平行轴定理。假设坐标系固定在刚体的某个点上，现将此坐标系平移到刚体的质量分布中心，记为坐标系为参考系的。若已知以坐标系坐标系原点惯性张量（可用计算方法或实验方法确定）和（质心）相对于坐标系的位置矢量，则可利用平行为参考系的惯性张量，即有轴原理决定以坐标系，（3.6）式中 m——?刚体的质量。同理可得其他惯性张量的计算方程式。刚体的惯性张量还有以下几条常用的性质：（1）对于有对称面的刚体，带有与对称面垂直的轴的下标的惯性积为零；（2）惯性矩总是为正，而惯性积可以为正，也可以为负；（3）只改变体坐标系的方向时，三个惯性矩的总和不变；（4）惯性张量矩阵的特征值是刚体的惯性主矩，特征矢量的方向就是惯性主轴的方向。3.1.2 连杆的速度与加速度分析1. 连杆的速度与加速度分析设在连杆坐标系，连杆坐标系内任一运动点的位置矢量为相对于其参考坐标系的位置矢量为，旋转矩阵为在两坐标系中的位置矢量，则点和之间的关系满足公式（3.7）的运动速度和相对于对式（3.7）两边求其导数，得到点，之间的关系式： （3.8）式中的原点相对于坐标系——?坐标系的运动速度；——?旋转矩阵的导数。旋转矩阵与角速度矢量之间关系的推导：（3.9）转动微分角度可以看成在时间间隔内绕某轴而得到，可表示为（3.10）（3.11）——?3×3阶单位矩阵；式中——?微分旋转算子，其表达式为（3.12）对上式两端除以，并取极限，定义为角速度算子矩阵（3.13）相应的角速度矢量为（3.14）和角速度矢量是角速度的两种描述，在任意角速度算子矩阵处引起的线速度矢径可表示为 （3.15）由式（3.9）～式（3.13）可得旋转矩阵的导数为（3.16）和，分别用代替，将公式（3.8）中的，和用公式（3.16）表示，则公式（3.8）可表示为 （3.17）的角速度矢量。式中——?坐标系相对于为常数，所以由于点Q是连杆上的固定点，即，此时式（3.17）可表示为 （3.18）和对上式两端求导，得到线速度之间的关系表达式：上式表示了连杆上任一点Q在连杆坐标系和参考坐标系的线加速度的转换公式，可以用此公式来计算机器人连杆上某确定点的线加速度。的转动角速度为，因为角速度矢量是若已知相对相对的转动角速度和角加速度矢量为自由矢量，所以 （3.20）（3.21）可以用上面两公式来导出机器人角速度和角加速度的递推计算公式。2. 递推计算公式及算法反向递推算法：首先由内向外递推计算各连杆的速度和加速度，并由牛顿-欧拉公式计算出