工业机器人项目三-其他常用指令.pptx

其他常用指令主要内容掌握其他常用指令操作的方法。ProcCall调用例行程序指令通过此指令在指定位置调用例行程序。RETURN返回例行程序指令当di1=1时，执行RETURN指令程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。WaitTime时间等待指令Routine3程序在等待4s以后，才会向下执行Reset do1指令。用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。任务实施已实现3D工作台上的三种轨迹编程，程序名称分别为sanjiaoxing、yuanxing、wailunkuo。在此模块下新建主程序main。在主程序编辑界面，利用While循环指令和TEST-CASE分支循环指令完成循环技术编程，其中TEST-CASE分支循环指令嵌入While指令中。使用调用例行程序指令ProcCal依次将已有的子程序输入到主程序中；以变量组输入信号gi1（占用地址为0-3）的值为判断条件，根据gi1值的不同，而执行不同的程序。例如：gi1值为1时，执行sanjiaoxing；gi1值为2时，执行yuanxing；gi1值为4值，执行wailunkuo；如图所示。任务实施总结 通过学习，掌握其他常用指令操作的方法。本节课我们来学习一下其他常用指令主要的学习内容，是要通过学习，掌握其他常用指令操作的方法。①选中SMT为要调用例行程序的位置，并在添加指令列表，选择“ProcCall”指令。②选中要调用的例行程序，然后单击确定。③调用例行程序完毕。当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。当di1=1时，执行RETURN指令程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。Routine3程序在等待4s以后，才会向下执行Reset do1指令。已实现3D工作台上的三种轨迹编程，程序名称分别为sanjiaoxing、yuanxing、wailunkuo。?在此模块下新建主程序main。?在主程序编辑界面，利用While循环指令和TEST-CASE分支循环指令完成循环技术编程，其中TEST-CASE分支循环指令嵌入While指令中。?使用调用例行程序指令ProcCal依次将已有的子程序输入到主程序中；?以变量组输入信号gi1（占用地址为0-3）的值为判断条件，根据gi1值的不同，而执行不同的程序。例如：gi1值为1时，执行sanjiaoxing；gi1值为2时，执行yuanxing；gi1值为4值，执行wailunkuo；如图所示。程序编辑完成后，分别在手动慢速和自动运行模式下测试程序?。以上知识的介绍就是关于其他常用指令的学习，通过学习，掌握添加常量赋值指令操作的方法和添加带数学表达式的赋值指令的操作方法。