工业机器人第5章 工业机器人的定位技术.pptx

第五章 工业机器人的定位技术 ;工业机器人的定位技术是完成工业生产任务的前提，控制机器人的各个关节使之到达指定位置，是机器人进行运动控制的基础技术。机器人必须确定它在工作环境中的位置，也就是定位。 工业机器人的定位方法与一般机器人的定位方法主题思想大致相同，不同之处在于根据作业环境和任务作相应的变化。;5.1 工业机器人的定位精度控制;5.1.2 定位精度的影响因素 ;5.2 工业机器人的定位方法;5.2.3 伺服定位系统 ;5.2.4 工业机器人定位算法 ;;（a）直线运动;至??可得，机器人曲线路径的航迹推算：;2. 双旋转编码器＋定码盘;;由图5.5可知（规定向右转为正向）：;5.2.5 定位误差补偿 ;Borenstein和Feng认为测程法系统误差的主要来源为驱动轮直径的不相等及轮距的不确定，并提出UMBmark校核（UMBmark calibration）算法。实验结果表明UMBmark校核算法能够使测程法的定位精度至少提高10倍。UMBmark校核方法是一种系统方法，容易实现且不需要复杂的设备，是最广泛使用的测程法系统误差校核方法。;Borenstein和Feng提出Gyrodometry算法校核由于地面不平而导致的方向误差。实验结果表明，Gyrodometry算法能够很好地校核机器人的方向误差。;5.3 定位传感器技术;1. 一般要求;5.3.2 传感器融合 ;2. 传感器融合的结构;5.3.3 传感融合算法 ;2. 传感融合算法;5.4 运动规划;5.4.1 关节空间运动规划 ;;;三次多项式插值，是指起点与终点关节速度不为0时，利用三次多项式进行的插值方法。将式（5.23）的边界条件代入式（5.17）、式（5.18），可以求解出系数;3. 高阶多项式插值;;;;5.4.2 笛卡尔空间运动规划 ;5.4.3 移动机器人路径规划 ;根据工作环境，路径规划模型可分为两种：一种是基于模型的全局路径规划，作业环境的全部信息已知，又称静态或离线路径规划；另一种是基于传感器的局部路径规划，作业环境信息全部未知或部分未知，又称动态或在线路径规划。 二者的区别：局部路径规划和全局路径规划并没有本质区别。前者只是把全局路径规划的环境考虑得更复杂一些，即环境是动态的。很多适用于全局路径规划的方法经过改进都可用于局部路径规划；而适用于局部路径规划的方法都可用于全局路径规划。