离线轨迹编程教学课件.pptx

前言 LOGO 前 言 离线轨迹编程用于多方面，例如激光切割，水切割，边缘上胶等等，在robot studio中规划好行走的轨迹，再将程序导入真实的情况中作微调，保证对真实环境坐标的修正以及真实环境的一致性尤为重要。 * 目录页 2.工件坐标 LOGO 5.轴配置与仿真 6.TCP与碰撞测试 * 轨迹的获取 LOGO 布局是否合适？ 1.布局（右菜单） 2.显示机器人工作 3.选择当前工具 获取轨迹 1.表面/捕捉对象 2.表面边界 3.选择面 白色线段为轨迹 白色线段为轨迹 * 工件坐标的建立 LOGO * 由曲生成轨迹指令 LOGO 生成的路径程序 在模型上的表现 1.捕捉对象 2.路径 3.自动路径 选取参数 反转 参考面 线性 * 工具方向的批量修改 LOGO 把第一个点的修改应用到所有点上 修改其中一个点的位置 查看工作工件的位置 C B A 工件坐标-坐标系的工程过程点-选择点-右击选择查看目标处的工具 选择点（右击）-修改目标-旋转-选择本地-z轴-角度-应用 shift全选点-修改目标-参考目标点-对准x轴，锁定z轴-应用 查看工作工件的位置 A 查看工作工件的位置 A 修改前后的方向不一样 * 仿真 LOGO * tpc与碰撞监测 LOGO 仿真-监控-确定 TPC监测 仿真-创建碰撞监控-设置参数 碰撞