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数字PID控制算法 第一节 标准数字PID控制算法 第二节 改进的数字PID控制算法 第三节 数字PID控制算法的参数整定 第一节 标准数字PID控制算法 一、PID控制算法及其作用 PID控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差 的比例、积分和微分进行线性组合，形成控制量 输出，如图5-1所示。 图5-1 PID控制器方框图 因此，连续系统中PID控制器的传递函数为 (5-1) PID控制规律为 (5-2) 其中， 为比例系数， 为积分时间常数， 为微分时间常数， 为PID控制器的输入， 为PID控制器的输出。 由式（5-1）和式（5-2）可知，PID控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器中所起的控制作用相互独立。因此，在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以选择其结构，形成不同形式的控制器，如比例（P）控制器，比例积分（PI）控制器，比例微分（PD）控制器等。 1．比例控制器 比例控制器是最简单的一种控制器，其控制规律为 (5-3) 式中，为控制量的基准值，即偏差时的控制作用（如阀门原始开度、基准电压等）。 3．比例积分微分调节器（PID） 虽然积分作用可以消除静差，但它会降低系统的响应速度。为了加快控制过程，可以通过检测误差的变化率来预报误差，根据误差变化趋势，产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除在萌芽状态。为此，在比例积分控制器的基础上再引入微分控制，形成比例积分微分（PID）控制器，其控制规律为 (5-5) 式中， 为微分时间常数，代表微分作用的强弱， 越大微分作用越强。图5-4为比例积分微分控制器的阶跃响应曲线。 图5-4 PID阶跃响应曲线 数字PID控制器的控制作用： (1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数KP。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在稳态误差。加大比例系数KP可以减小稳态误差，但是，KP过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)比例积分调节器：为了消除在比例调节中的残余稳态误差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u(k)，从而减小偏差，直到偏差为零。如果积分时间常数TI大，积分作用弱，反之为强。增大TI将减慢消除稳态误差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)比例积分微分调节器：为了加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调。克服振荡，使系统趋于稳定。 离散PID控制系统如图5.5所示。 5.1.2 数字PID控制器的控制效果 下面通过实例说明数字PID的控制效果 例5.1 对于图5.5所示的离散系统，已知 输入为单位阶跃信号，试分析该系统。 解： (1) 设D(z)=Kp，即比例控制 图5.6为Kp取不同值时的输出波形。 由终值定理： 当Kp=0.5时，稳态误差为0.283。 当Kp=1时，稳态误差为0.165。 当Kp=2时，稳态误差为0.09。 当Kp=4时，稳态误差为0.047。 当Kp=8时，稳态误差为0.024。 由此可见，当Kp加大时，可使系统动作灵敏，速度加快，在系统稳定的情况下，系统的稳态误差将减小，却不能完全