第六章 机器人控制 Control of Robotics.ppt

Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 一、模糊集合与集合计算符 定义1 模糊集合：设U为若干事件的总和，如U=Rn，我们称U为论域，一个定义在U上的模糊集合F，由隶属度函数 来表征，这里的 表示 在模糊集合F上的隶属程度。 经典的集合（确定集合）的隶属度函数只取两个值{0,1}。要么属于，要么不属于。因此模糊集合是经典集合的推广。 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义2 交集、并集和补集：设A和B是U上的两个模糊集合。对所有的 ，A和 B的交集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为： 对所有的 ，A和B的并集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为： 对所有的 ，A的补集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数为： Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义3 模糊关系 设U和V是两个论域。模糊关系R是积空间UxV上的一个模糊集合，即当 时，R的隶属函数为 . 定义4 模糊蕴涵 设A和 B分别为定义在U和V上的模糊集合,则由 所表示的模糊蕴涵是定义在UxV上的一个特殊模糊关系,其隶属度函数定义为: 模糊与: 模糊或: 实质蕴涵: 命题演算: Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义5 广义取式推理: 前提1 x为A’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 y为B’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 定义6 广义取式推理: 前提1 y为B’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 x为A’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.3 模糊规则与模糊推理 模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成 R（l）：如果x1为F1l ，且…，且xn为Fnl，则y为Gl； Fil 、Gl为模糊集合， xi为模糊变量。 将变量模糊化后，经过按照模糊规则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义5 广义取式推理: 前提1 x为A’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 y为B’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 定义6 广义取式推理: 前提1 y为B’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 x为A’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.3 模糊规则与模糊推理 模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成 R（l）：如果x1为F1l ，且…，且xn为Fnl，则y为Gl； Fil 、Gl为模糊集合， xi为模糊变量。 将变量模糊化后，经过按照模糊规则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.4 模糊控制工作原理 一个典型的模糊控制系统 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.4 模糊控制工作原理 例：一热处理用的电热炉，按工艺要求须保持炉温600O不变。由于炉温受零件数量、体积、环境温度变化、电网电压波动等影响，会出现波动所以要设计控制器。 控制方式：通过改变可控硅的导通角实现；也可以通过PWM方式 调节。人工调节时，通过面板上的电位器实现，计 算机调节通过驱动线路实现。 Robotics 控制 6.5 机器人关节控制的模糊算法 6.5.4 模糊控制工作原理 典型的温度控制电路如图 INT1，INT2过零检测，PB7触发控制，AN0传感器输入A/D。 Robotics 控制 6.