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* CAN总线技术基础 CAN总线的优势及应用 ? 数据传输速度高（相对），1Mbit/s ? 抗干扰能力强（差分数据线） ? 具有自我诊断能力（错误侦测） CAN总线的作用 CAN（“Controller Area Network”，控制器局域网） 总线的作用就是将整车中各种不同的控制器连接起来，实 现信息的可靠共享，并减少整车线束数量。可以设想一种 极端情况，如下图所示： 如果整车上所有的用电设备都 是一个独立的CAN总线节点，并且 每一个节点都向外发送自己当前的 状态，并且接受来自外部的信息， 那么整车的控制只需要一条CAN总 线控制线和电源线就可以了！ 组合开关 组合灯具 电磁阀 雨刷电机 仪表 传感器 仲裁 参会人员发言顺序 裁定 报文 会议议题 ID 参会人员身份 节点 参会人员 局域网 会议 CAN总线的基本工作原理 跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于“会议” 的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方（节点）主导，而 是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模 式），二者对应关系如下： CAN总线工作原理 请求发言 发言优先权 开始发言 发言 参会人员 信息反馈 反馈 结束发言 帧起始 仲裁 开始发送 0/1 接收成功 应答 错误检测 帧结尾 一帧报文 CAN总线网络结构 Data Link L