机械手设计方案毕业论文.docVIP

摘 要 PAGE PAGE I 摘　　要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床 机械手 气压传动 Abstract PAGE IV Abstract MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］ KeyWords：冲床 机械手 气压传动 目 录 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z 24637 摘　　要 I 32383 Abstract II 19579 1 工业机械手的发展概况 1 30766 1.1 工业机械手定义 1 17490 1.2 工业机械手发展概况 1 415 2 工业机械手整体介绍 4 30270 2.1 工业机械手的分类 4 7615 2.2 机械手的特点 5 13904 2.3 工业机械手在工业生产中的应用 5 8652 3 工业机械手设计方案 7 22653 3.1 工业机械手的组成 7 16110 3.2 规格参数 8 19013 3.3 坐标选择与分析 8 4527 3.4 驱动系统选择与分析 9 20177 3.4.1驱动系统的分类 9 11837 3.4.2 驱动系统的选择原则 9 6322 3.4.3 驱动系统的选择 10 6034 3.5 设计路线与方案 11 5865 3.5.1 设计步骤 11 16625 3.3.2 研究方法和措施 11 14050 4 真空吸盘和真空泵的选用 13 29799 4.1 真空吸盘 13 11136 4.1.1 吸盘的材料 13 3627 4.1.2 真空吸盘的作用 13 2425 4.1.3 吸盘的型号表示方法 13 15372 4.1.4 理论吸吊力 13 19340 4.1.5 吸盘的外形尺寸 15 10581 4.1.6 真空吸盘的选用 18 9552 4.2 真空泵 19 717 4.2.1 真空泵的定义 19 440 4.2.2 真空泵的分类 19 23487 4.2.3 真空泵的用途 20 12928 4.2.4 真空泵选取的注意事项 20 1067 4.2.5 真空泵的选取 21 16405 5 强度校核 23 8586 5.1 机械悬臂的校核 23 1469 5.2 活塞轴的校核 29 9947 5.3 轴承校核 31 25612 5.4 轴承用螺钉校核 35 28102 6 密封与润滑 36 25574 6.1 气缸的上下端盖的密封 36 530 6.2 活塞的密封 37 13976 6.3 活塞轴的密封 38 31191 6.4 润滑 39 9177 6.4.1 气缸活塞润滑 39 18432 6.4.2 轴承润滑 40 15538 结 论 41 9245 参考文献 42 8844 致 谢 44 工业机械手的发展概况 PAGE 10 1 工业机械手的发展概况 1.1 工业机械手定义 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。 1.2 工业机械手发展概况 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代七五科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过七五,八五科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来