微机控制技术 第5章 数字PID控制算法.pptVIP

２．阶跃曲线法 　　这一方法适用于多容量自平衡系统，具体步骤 （１）测定系统阶跃输入的响应曲线（U0为单位阶跃） （２）在曲线最大斜率出作切线，求出滞后时间Tu，对象时间常数Tg， 在响应曲线拐点处（斜率最大）处作一切线，求滞后时间 Tu 和被控对象的时间常数Tg （３）根据Kr,Tu查表得到各类调节器参数 四 采样周期的选择 　　以上我们讨论的数字PID控制算法与一般的采样控制不同，它是一种准连续控制，是建立在用计算机对连续PID控制进行数字模拟的基础上的控制。这种控制方式要求采样周期与系统时间常数相比充分小。采样周期越小，数字模拟越精确,控制效果就越接近于连续控制。 　　采样周期选择受多方面因素影响，具体有 　　采样周期选择受多方面因素影响，具体有 　（1） 从对调节品质的要求来看，似乎应将采样周期取得小些，这样在按连续系统PID调节选择整定参数时，可得到较好的控制效果。但实际上调节质量对采样周期的要求有充分的余度。根据香农采样定理，系统采样频率的下限为 fs = 2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号,采样周期只需满足 ≤ （其中，　　为采样信号的上限角频率），那么采样信号通过保持环节仍可复原或近似复原为模拟信号，而不丢失任何信息。 1 采样周期的选择 （2） 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间 （3） 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些 （4） 从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些 （5） 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的 从以上的分析可以看到采样周期的要求是不同的,我们必须根据具体情况和主要要求作出折衷选择 2 实际选择采样周期时必须综合考虑 （1） 采用周期要比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变过程 （2） 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期 （3） 考虑执行器的响应速度 （4） 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取，并尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍 （5） 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短，以减小系统的纯滞后 3 常见被控量的经验采样周期 被测参数 采样周期 说 明 流量 1—5 优先选用1—2s 压力 3—10 优先选用6—8s 液位 6—8 优先选用7s 温度 15—20 或纯滞后时间，串级系统： 副环T=1/4—1/5T主环 成分 15—20 优先选用18s 采样周期的要求是不同的,我们必须根据具体情况和主要要求作出折衷选择 ， 整定参数寻最佳,从小到大逐步查; 先调比例后积分,微分作用最后加; 曲线震荡很频繁,比例刻度要放大; 曲线漂浮波动大,比例刻度要拉小; 曲线偏离回复慢,积分时间往小降; 曲线波动周期长,积分时间要加长; 曲线震荡动作繁,微分时间要加长. 应用事例 多温区电气加热炉控制系统 应用事例 控制系统数学模型 加热炉: 近似为一级惯性环节+纯滞后 应用事例 阶跃响应曲线测试 Uo=0.3 y?=50 To=1170 τ=70 加热炉模型 y? =UoG(0) ==Koch==167 T=1170 τ=70 PID参数 K=0.12 Ti=140s Td=29.4s 温 度 /C 50 40 30 20 10 0 1000 2000 3000 4000 应用事例 Matlab仿真 应用事例 Matlab仿真 结果分析 \... K=0.12 Ti=140s Td=29.4s 两种基本的数字PID控制算法 几种有代表性的PID改进算法 PID调节器的参数整定 　　　　完 ★ 有纯滞后的常规反馈控制回路 系统闭环传递函数为 系统的特征方程中包含有 ，因此会使系统的稳定性下降 为了使纯滞后系统的稳定性上升对该系统进行补偿，引入一个与对象并联的补偿器。在这里采用Smith补偿器(预测器)。其传递函数用Gt(S)表示。 R(S) Y(S) N U(S) Yt(S) 径补偿后对象的传递函数为： (A) (B) 若要完全补偿对的纯滞后，从上式看有 (c) 要做到这一点(A)式中Gt(S)为： 实际上补偿器不可能并联在对象上，而是反向在调节器上有 数字控制器D(S)成