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实验四机器人硬件调试 一、 实验目的 掌握机器人软件使用 掌握机器人零点调节方法 二、 实验难点 数据端口查找 机器人零点调节 三、 实验器材 笔记本电脑学生自带（1台） 仿人智能机器人 四、 实验步骤 基本零点设置过程： 机器人的电池必须充满电量； 将下载数据线插入机器人并开启电源； 3..查看COM端口；我的电脑右键一一管理一一设备管理器一一端口 在Robobasic菜单“设置”- “端口设置”中设置通信端口 （刚刚通过查找的 COM端口），点击“控制”菜单屮的“控制器情报”。如果连接线连接好，出现下图， 点击“确定”。 打开设置菜单一一点击MF置零点选项如下图所示: 4F -[无 4F -[无 131.bas] I UH 辑(E)查找(S)视圏(V) |i5§(T)］编译(O)控制(C)窗口(W)帮助(H) 在仿人机器人的零点设置窗中，按“读取设置值对安钮，TJ-HIR仿人机器人将展 开双臂(如下图所示)，读取当前设置的各个电机零点值； 醴X此缎W■lx~ Gzi % %厲?》①①0訂阳 METAL FIGHTER Zero Set1 roboBASIC MF 醴X 此缎W ■lx ~ G zi % % 厲?》 ①①0訂 阳 METAL FIGHTER Zero Set 1 roboBASIC MF - 1^581 @ 文件(F) ??(E) Stt(S)观弱(V)咚直(T)貨译Q):艸(C： SC(W)絃助(H) D3?日勺因旨曰B咅多 □ 100 iooD 100 □ 100 t.vnH Progress 关闭 COM4 MR-C3024FX 睾行口 CAPS : INS | NUM / 文儆D礎⑹査找⑸視囹(V)聽?祁(O) 5?(0 文儆D礎⑹査找⑸視囹(V)聽?祁(O) 5?(0 gQ(W)辛判也 Q 0 GB 曰 ED 昌 / ca x佃均⑷| g旳二2 * % % * c so ■ Ljuser 屋■ ?①①。。爲?》■ 2也饥M,n 零点设置 用增减各伺服电机值的方法，调试机器人的左右对称和角度，要求做到双 手调到平衡状态； 上半身是与地面达到垂直状态，不前后仰； 腿部中线与脚踝中线对齐；两腿状态基本一致。 达到机器人走路不倒地为准。 机器人腿部的“UP”，“DOWN”键具有可以同时增减伺服电机值的功能； 零点值设置好，就可以按下“写设定值”键，将其储存在控制器里。点击“结 束”键，再点“关闭”将设置零点窗口关闭，机器人会恢复基本站立姿势。 注意 被下载过一次的程序，即使是删除内存或下载其他程序之前开关电源，储存的 数据也不会被删除；电量极低的状态下或者使用者误操作的情况下除外。 扩展零点设置 除了 TJ-HIR仿人机器人，另有机器人或电机时，点击上端菜单中的-24port 零点设置，将会出现如下画面。扩展零点设置如下图所示。 文件(F)爾(E)査找⑸ s(v)iSSCD ?3(O)訥(C)童口 (W) “％%% 01 le le it it | I 可以全部设置MR-C3024FX的24个伺服电机。 五、实验总结 在实验过程中是否出现过错误，如出现过请写出解决错误的过程，如没出现过错误 请写出机器人调零的过程。