机器人的基础知识精编版.ppt

(2)焊接机器人在汽车制造业中发挥着不可替代的作用。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业。焊接机器人可以使生产更具柔性，使焊接质量更有保证。 三、机器人应用技术的现状 三、机器人应用技术的现状 (4)工业机器人促进机器视觉发展。机器人可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。机器人视觉广义上称为机器视觉，其基本原理与计算机视觉类似。 机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分，图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟/数字转换器和帧存储器等组成。根据功能不同，机器人视觉可分为视觉检验和视觉引导两种，广泛应用于电子、汽车、机械等工业部门和医学、军事领域。 在工业机器人行业，视觉技术主要充当机器人的“眼睛”，与机器人配合用于各种产品的定位，为机器人抓取物体提供坐标信息。这样的组合可谓新技术与新技术之间的强强组合，其潜力自然不言而喻。 三、机器人应用技术的现状 谢谢观看！ 学习单元四 机器人的工作原理 与应用技术 一、机器人的结构及工作原理 图2-20 工业机器人的系统结构 （1）机械手总成。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、手臂、末端执行器及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端执行器所要求的位置、姿态，并实现其运动。 （2）控制器。控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学和动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断和自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 （3）示教系统。示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，示教系统实质上是一个专用的智能终端。 一、机器人的结构及工作原理 2. 工业机器人的工作原理 现在广泛应用的工业机器人都属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现。 示教也称为导引，即由用户引导机器人一步步将实际任务操作一遍，机器人在引导过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作一步步完成全部操作，这就是示教与再现。 一、机器人的结构及工作原理 1)机器人机械臂的运动 机器人的机械臂是由数个刚性杆体和旋转或移动的关节连接而成的，它是一个开环关节链，开环关节链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端执行器（如焊枪），在机器人工作时，机器人机械臂前端的末端执行器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。 因此，在机器人运动控制中，必须知道机械臂各关节变量空间和末端执行器的位置与姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。一台机器人机械臂的几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。 一、机器人的结构及工作原理 2)机器人的轨迹规划 机器人机械手端部从起点的位置与姿态到终点的位置和姿态的运动轨迹空间曲线称为路径。 轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并沿时间轴产生一系列控制设定点，用于控制机械手运动。目前常用的轨迹规划方法有空间关节插值法和笛卡儿空间规划法两种。 一、机器人的结构及工作原理 3)机器人机械手的控制 当一台机器人机械手的动态运动方程已给定，它的控制目的就是按预定性能要求保持机械手的动态响应。但是由于机器人机械手的惯性力、耦合反应力和重力负载都随运动空间的变化而变化，因此要对它进行高精度、高速度、高动态品质的控制是相当复杂而困难的。 目前工业机器人上采用的控制方法是把机械手上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统简化为线性的非耦合单独系统。 一、机器人的结构及工作原理 二、机器人的应用技术 1. 机器人应用涉及的领域 机器人技术是集机械工程学、计算机科学、控制工程、电子技术、传感器技术、人工智能、仿生学等学科为一体的综合技术，它是多学科科技革命的必然结果。每一台机器人都是一个知识密集和技术密集的高科技机电一体化产品。 二、机器人的应用技术 图2-21 机器人与外部的关系 （1）传感器技术：得到与人类感觉