桥式吊车专业实验任务书终稿.docx

第PAGE 26页 北 京 航 空 航 天 大 学 专 业 实 验 报 告 专业名称 自动化 专业方向 飞行控制系统 班 级 110324 学生姓名 吴崇珂 指导教师 袁少强 2014年 10月 11 日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1系统设计任务及技术指标 3 2系统的组成和工作原理 4 2.1 系统的组成 4 2.2 工作原理 5 3计算机控制系统的设计与实现 5 3.1 计算机控制系统的设计方案（硬件、软件） 5 3.2 实时控制软件框图 6 3.3 数据采集（吴崇珂负责）、数据处理（赵友铖负责）与模拟量输出（赵子豪负责） 7 3.4 采样周期的实现（赵子豪负责） 12 3.5 界面设计与实现（张娱负责） 13 3.6 动画的设计与实现（李昆鹏负责） 19 4系统的组装及调试 19 4.1 吊摆实现电路 24 4.2 反馈极性判别 24 4.3 系统调试 25 系统性能分析与结论 25 5收获和体会 26  1系统设计任务及技术指标 专业实验 任务书 题目： 数控式桥式吊车控制系统 技术指标： 摆角稳定时间小于5秒，摆动次数小于3次 吊车启动时最大摆角小于±10° 吊车最大速度为0.5米/秒 D/A输出 100mv电机起动，D/A输出5 v时对应电机最大速度 实验任务 桥式吊车实验系统方案和主要部选择 桥式吊车系统元部件测试与建模 数字控制器硬件实现 数字控制器软件实现 闭环系统的组成和实验调试 实验结果分析 编写专业实验报告 2系统的组成和工作原理 2.1 系统的组成 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 数字式桥式吊车系统的结构原理 数字式桥式吊车系统的结构原理如图所示，计算机作为数字控制器实现对系统的实时控制，同时也为操作者提供人－机界面，完成对系统的监督管理功能，如实时画图、采集数据等。A/D、D/A接口板插在计算机内，完成模数、数模转换。小功率随动系统用于电压和功率的放大。电机、测速机是系统的执行元件和速度反馈元件，电位计1和2分别是车位置反馈元件和摆角度反馈元件。 吊车系统的整套机械部件安装在一块底板上。底板上固定着导轨、皮带轮、电机、测速机、车位置反馈电位计，底板开槽，使吊摆垂下去。吊车轨道的有效长度约为0.7米，吊车组件包围在轨道外，四个车轮在导轨上方运动，吊车板下面连着小车板支架和角位置电位计支架，两支架之间安装吊摆，在角位置电位计支架上装有测量吊摆角度的单圈电位计。 计算机、A/D、D/A板，小功率随动系统、电机、测速机、桥式吊车装置通过机械或电气手段连接成一个整体。其中电气连接通过控制盒实现。 2.2 工作原理 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 Digital Crane数字式桥式吊车控制系统框图 吊车（下装吊摆）在电机的拖动下沿固定的直线导轨进行运动，相应地，产生了吊车的直线位移和吊摆的转角。线速度、线位移由与皮带轮同轴安装的多圈电位计测得，角位移由安装在吊摆轴上的单圈电位计测得，这三个物理量通过A/D转换送入计算机，经过机内的实时控制程序运算产生控制指令，该指令经D/A变换送入小功率随动系统，经过功率放大再输出给电机，产生相应的控制作用，从而实现对吊车线位移和吊摆角位移的控制。 3计算机控制系统的设计与实现 3.1 计算机控制系统的设计方案（硬件、软件） 硬件部分： 软件部分： 编程环境为TC .定时器初始化 .开机动画 .A/D转换，数字量处理 .吊车运动状态实时显示 .D/A转换 3.2 实时控制软件框图 3.3 数据采集（吴崇珂负责）、数据处理（赵友铖负责）与模拟量输出（赵子豪负责） 首先是A/D函数的调用，具体内容： 使计数器8253工作在方式4； 给A/D转换器发送转换的通道； 延时25微秒； 启动A/D转换； 延时25微秒； 读取高四位和低八位； 合成12位浮点数； 返回； 程序如下： float adc(int n) { int adh=0,adl=0,adint=0; int i=0; float ad=0; outportb(0x31b,0x18); /* 8253工作与方式4 */ outportb(0x310,n); /* 发送通道号（0-15） */ for(i=0;i5000;i++); /* 延时25us */ outportb(0x311,0x0); /* 启动A