3-RRRU并联机器人运动学控制的分析.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 1．1课题研究背景与意义 自工业革命以来，人们对于提高产品质量并减少制造成本提出了越来越高的要求。 最初，大部分产品均是通过技术工人的操作生产出来的，其质量在很大程度上依赖于他 们的技能和手艺。进入二十世纪以后，由于用户对产品的质量和数量都提出了新的要求， 制造商们相继开始研制特定用途的机械装置(如半自动和自动机床、专用机床以及专用 机床自动线)来替代手工操作，这虽然大幅度地降低了生产成本、提高了生产效率，但 仅解决了单一品种产品大批量生产的自动化问题，一旦引入新的产品模型，整个生产线 就必须关停以便对生产机械进行重新装配，这不仅耗时，而且当产品种类较多时代价较 高。为了解决这一问题，人们提出了柔性自动化这一理念，即使工艺装备与工艺路线能 够适应生产多品种小批量甚至单件生产自动化的需要，并能够适应迅速更换工艺、更换 产品的需要。基于这种理念，出现了一系列柔性制造自动化技术，如数控技术州C)、计 化技术的重要体现之一就是机器人。 目前，机器人被大量地应用于工业现场去从事材料处理、分检、焊接、喷漆以及装 配等工作。通常情况下，其安装过程比较简单，并且由于机器人都受计算机和微处理器 的