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一种单相机测量三维运动轨迹的方法_动态测量 论文导读:：本文提出了一种基于交汇式双目视觉模型的单个CCD相机三维立体测量方法。在CCD相机前放置两面成一定夹角的平面镜，通过一次拍摄，得到两幅存在视差的图像，该图像相当于相机在平面镜中两个虚拟相机对目标从不同角度拍摄所得到图像，根据双目视觉原理可实现三维立体测量。详细介绍了实验系统的布置方法，建立了三维坐标计算的数学模型，对系统的内外参数进行了标定。测量了静态物体的形态和尺寸，验证了系统的可行性与可靠性。并对运动物体进行了动态测量，通过视频记录物体两个虚像的平面运动图像序列，计算还原了物体空间的三维运动轨迹，并应用误差理论对实验误差进行了分析。 关键词：光学测量，三维测量，单相机，动态测量 1.引言 双目视觉是计算机三维测量技术的重要分支[1]，其主要方法是利用两台摄像机采集同一场景的目标图像，利用空间点在两幅图像的视差关系计算出该点的空间三维坐标值。相比与结构光等三维测量方法[2]，双目视觉属于被动式测量，适应性强，能在各种环境下完成测量。其不足之处是对应点匹配[3]的问题没有得到很好的解决，测量精度尚不如结构光主动式测量[4]。由于较强的环境适应性，双目视觉目前已经广泛应用于机器人智能视觉和障碍识别等领域[5] 由于工业CCD相机的成本昂贵，在实验成本有限的前提下，一些科研人员开始寻求用一个相机即