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2　平面连杆机构 2.1　概述 2.2　铰链四杆机构的基本类型 2.3　铰链四杆机构的特性 2.4　铰链四杆机构的演化 2.5　平面四杆机构的设计 2.6　平面多杆机构简介 2.1　概?　 述 平面连杆机构是由若干刚性构件用低副联接而成的平面机构，故又称为平面低副机构。 应用： 机床、动力机械、包装机械、纺织机械、印刷机械等。 特点： 2.2　铰链四杆机构的基本类型 铰链四杆机构：所有运动副均为转动副的平面四杆机构 2.2.1　曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄1为原动件，并作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。 2.2.2　双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 回转翼板水泵 平行双曲柄机构 平行双曲柄机构，又称平行四边形机构 平行四边形机构 2.2.3　双摇杆机构 双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构 鹤式起重机 2.3　铰链四杆机构的特性 2.3.1 铰链四杆机构曲柄存在条件 2.3.2 急回运动 2.3.3 压力角和传动角 2.3.4 死点位置 2.3.1 铰链四杆机构曲柄存在条件 曲柄是否存在？机构各杆的相对长度和机架的选择 机架的选择 2.3.2 急回运动 摇杆的极限位置 摇杆的摆角ψ 当曲柄匀速转动时，摇杆往复摆动的快慢不同 急回