刚体的简单运动讲义.ppt

【本章作业】 作业： 1、 3 、4 刚体的简单运动 本章结束 刚体的简单运动 刚体的简单运动 §1 刚体的平行移动 §2 刚体绕定轴转动 §3 转动刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 §1 刚体的平行移动 工程中的刚体运动有两种基本形式：平移和转动.复杂的刚体运动都可归结为两种基本运动的组合. 在运动时，刚体上任一直线始终与原来位置保持平行.刚体的这种运动称为平移. §1 刚体的平行移动 一、工程实例 汽车直线行驶 平行移动:如果在物体内任取一直线,在运动过程中这条 直线始终与它的最初位置平行,这种运动称为 平行移动,简称平动。 §1 刚体的平行移动 当刚体平移时，刚体上的点可以作直线运动，也可以作曲线运动. 刚体上的任意两点，在不同瞬时，位于不同位置.根据刚体平移定义得 §1 刚体的平行移动 一、工程实例 当时间间隔趋近于零，折线AA1A2A3和折线BB1B2B3 成为光滑曲线，且形状完全相同，即点的轨迹相同. §1 刚体的平行移动 一、工程实例 筛分机构 C D C D A B §1 刚体的平行移动 一、工程实例 A2 B2 A1 B1 刚体上各点轨迹形状相同; O 在平移的刚体上任取两点A、B 恒矢量 刚体上各点速度相同; 刚体上各点加速度相同; A B = = = §1 刚体的平行移动 二、速度和加速度 当刚体平移时，其上所有各点的轨迹相同；在每一瞬时，各点的速度相同、加速度也相同. 刚体的平移可以归结为点的运动来研究. 刚体的简单运动 §2 刚体绕定轴转动 当刚体运动时，刚体内有一直线始终固定不动，而这条直线以外的各点则绕此直线作圆周运动，刚体的这种转动叫做绕定轴转动，简称转动.保持不动的那条直线叫转动轴. 车轮沿直线轨道滚动，轴线并不 固定，不是定轴转动. §2 刚体绕定轴转动 A B 1、定轴转动概念 2、转动方程 刚体绕固定的z轴转动 通过转轴z作一固定平面Ⅰ，再通过转轴及刚体内任一点A作一随刚体转动的平面Ⅱ.任一瞬时刚体的位置，可以用平面Ⅱ和平面Ⅰ的夹角φ来确定. φ角称为转角. （1） 称刚体绕定轴的转动方程.定轴转动的刚体有一个自由度. §2 刚体绕定轴转动 转角φ是代数量.从转轴z的正端向负端看，逆时针转动为正，顺时针转动为负.国际单位是rad. 转角φ对时间的导数，称刚体的角速度.用ω表示.则 （ 2 ） 角速度是代数量.国际单位为rad/s. 3、角速度 §2 刚体绕定轴转动 4、角加速度 角速度对时间的导数，叫做刚体的角加速度，用α表示. （ 3 ） 即刚体的角加速度等于转角φ对时间t的二阶导数. 角加速度也是代数量.当ω 、α同号时，表示刚体作加速转动；当ω 、α异号时，表示刚体作减速转动. 习惯表示如图 国际单位是rad/s2 根据刚体的转动方程，任何瞬时的角速度与角加速度可对时间t求导.反之用积分计算.积分常数由初始条件决定. §2 刚体绕定轴转动 4、角加速度 ω与α同号,转动加速 ω与α异号,转动减速 5、两种特殊情况 （1）匀速转动 ω=常量的转动叫做匀速转动. φ 0是刚体在t=0时的转角. （2）匀变速转动 α=常量的转动叫做匀变速转动. （7） ω 0是刚体在t=0时的角速度. §2 刚体绕定轴转动 （6） 机器中的转动部件或零件，一般都在匀速转动情况下工作。转动的快慢用转速n表示，其单位rad/min称为转速。 角速度ω与转速n的关系为 由 当初转角为 §2 刚体绕定轴转动 转角为 rad/min 角速度单位为rad/s. （5） 例1 已知电动机转轴的转动方程为φ =2t2（φ的单位为rad，t的单位为s）；求当t=2s时，转轴的角速度与角加速度. 已知 可求 将t=2s代入 常量 ω与α同号且为正，α =常量，故知转轴按逆时针方向作匀加速转动. 解： §2 刚体绕定轴转动 例2车细螺纹时，如果车床主轴的转速n0=300r/min，要求主轴在两转后立即停车以便很快反转.设停车过程是匀变速转动，求主轴的角加速度. 解： （1）分析运动 主轴是匀变速转动. 已知转速，可以求角速度 §2 刚体绕定轴转动 主轴转两圈，一圈为2π 主轴转动两转后停止 将ω0、ω 、φ值代入上式 故 负号表示α的转向与主轴转动方向相反，故为减速运动. （2）列出匀变速转动公式，求角加速度 （设φ 0=0） §2 刚体绕定轴转动 由（6）和（7）式方程消去参数t，得 刚体的简单运动 §3 刚体内各点的速度和加速度 B A O 设刚体以ω从定平面A 绕定轴转动到B处;转