双目立体视觉的目标识别与定位.docVIP

智 能 系 统 学 报CAAI Tr 智 能 系 统 学 报 CAAI Transactions on Intelligent Systems 第 6 卷第 4 期 2011 年 8 月 Vol． 6 № ． 4 Aug． 2011 doi: 10． 3969 / j． issn． 1673-4785． 2011． 04． 004 双目立体视觉的目标识别与定位 尚倩1，2 ，阮秋琦1，2 ，李小利1，2 ( 1． 北京交通大学 信息科学研究所，北京 100044; 2． 北京交通大学 现代信息科学与网络技术北京市重点实验室，北京 100044) 摘 要: 双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位． 此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距 4 个模块． 在摄像机标定部分，提出了基于云台转角的外参数估计方法． 该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参 的估计，增强了机器人的视觉功能． 并利用广茂达机器人系统，基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位，以此 结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动，最终实现了对目标物体的抓取，验证了提出方法的可行性． 关键词: 双目立体视觉; 摄像机标定; 图像分割; 立体匹配; 三维测距 中图分类号: TP18 文献标识码: A 文章编号: 1673-4785( 2011) 04-0303-09 Target recognition and location based on binocular stereo vision SHANG Qian1，2 ，RUAN Qiuqi1，2 ，LI Xiaoli1，2 ( 1． Institute of Information Science，Beijing Jiaotong University，Beijing 100044，China; 2． Beijing Key Laboratory of Advanced In- formation Science and Network Technology，Beijing 100044，China) Abstract: A binocular stereo vision system can be used for target recognition and location． This system consists of four modules，namely camera calibration，image segment，stereo matching，and binocular distance． furthermore， in the calibration section，a method of estimating the outer parameters based on the head angle was studied． In the experiment，this method could estimate the outer parameters accurately when the camera rotated，enhancing the vi- sion function of the system． Then this improved binocular system was realized by the Grandar Robot platform． It was used for target recognition and location，and the results were used to control the robot motion． In the end，the target could be captured successfully，so the proposed method was proven to be feasible． Keywords: binocular stereo vision; camera calibration; image segmentation; stereo matching; binocular distance 人类获取的信息 70% ～ 80% 来自视觉，视觉是 人类认识和改造世界的一个主要途径． 计算机视觉 是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟， 它的主要任务就是通过对采集的图片或视频进行处 理以获得相应场景的三维信息［1］． 根据视觉传感器的个数，计算机视觉可以分为: 单目视觉系统、双目视觉系统和多目视觉系统［1］． 单目视觉系统只通过一个视觉传感器来获取外界的 视觉信息，方式简单，但是只能获得目标的二维空间 信息． 而双目和多目视觉系