卡尔曼滤波与组合导航—第四章.pptVIP

基于模型1的 卡尔曼滤波器 基于模型1的 卡尔曼滤波器 基于模型1的 卡尔曼滤波器 基于模型1的 卡尔曼滤波器 假设检验算法 ∑ u Z 4.5.4 多模自适应滤波技术 滤波器库 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 (1)　 滤波器的计算复杂度与状态维数的三次方成正比；　 (2) 系统状态变量过多——维数灾难； (3) 对SINS/GPS进行可观测度分析，有些系统状态变量不可观测； (4) 基于系统可观测度分析的降维滤波是解决该问题的有效方法。 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 系统状态变量选取 可观测度低 传统15维状态变量 略去可观测度低的四个 状态变量 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统状态变量选取 11维状态变量 略去可观测度低的四个 状态变量 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统状态方程 W 系统噪声向量 陀螺随机漂移 加计随机误差 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统状态方程 状态转移矩阵 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统状态方程 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统量测方程 观测量 由GPS获得 位置速度误差 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 系统量测方程 观测量 量测矩阵 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 仿真条件： 陀螺常值漂移0.1o/h；陀螺随机漂移0.05o/h；加速度计常值偏置为100ug；加速度计随机偏置为50ug；失准角分别为：[10″ 10″ 1′]。GPS采用差分定位，测速精度约为0.05米/秒，位置精度约为0.05米（1 σ）。 初始位置为东经116度，北纬39度，速度200米/秒，航向角45度，俯仰角和横滚角为0度，仿真时间900秒。 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 经度误差 纬度误差 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 北向速度误差 东向速度误差 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 模型 系统阶数 n 观测量数目 m n3+mn2 经度 （m） 纬度 （m） 东向速度 (m/s) 北向速度(m/s） 高阶 15 6 4725 0.025 0.021 0.002 0.002 低阶 11 6 2057 0.025 -0.028 0.002 0.002 两种算法的导航误差和计算量比较（900 秒） 结论： 采用降阶的系统模型，得到的导航精度与高阶模型相当，而滤波的计算量减小了56.5%。 * 4.5 SINS/GPS先进滤波方法 4.5.5 滤波器实时性研究——降维滤波 * * * * * * * 系统量测方程 观测量 由GPS获得 位置速度误差 * 4.4 惯性/卫星组合导航 1、 松耦合的数学模型 系统量测方程 观测量 量测矩阵 * 1、 松耦合的数学模型 4.4 惯性/卫星组合导航 * 4.4 惯性/卫星组合导航 * 4.4 惯性/卫星组合导航 1、 松耦合的仿真实例 《导航系统》 袁信等 取低精度的捷联惯导系统和GPS综合。设惯导系统的等效陀螺漂移为0.1o/h，等效加速度计零偏为1ug；GPS接收机为带SA误差的C/A码接收机，其伪距测量误差为偏置10m，随机32m，随机伪距率误差为0.05m/s。假设导航信息的初始误差为：水平姿态误差角300″，方位误差角600″，位置误差50m，速度误差0.6m/s,当GPS星座采用最优21星座时，飞行航线包括起飞、爬升，转弯、加速、减速、平飞等飞行状态。初始航向角为35o，平飞速度为300m/s，初始位置为北纬30o，东经120o，海拔高度1000m。按位置综合、速度综合、位置和速度交替综合、位置和速度联合综合四种情况，各仿真1小时。其仿真结果如图6.5到6.8所示。其稳态误差如表6.1所列。 * 4.4 惯性/卫星组合导航 * 4.4 惯性/卫星组合导航 * * * * * 4.4 惯性/卫星组合导航 * 4.4 惯性/卫星组合导航 2、 紧耦合的数学模型 * 4.4 惯性/卫星组合导航 2、 紧耦合的数学模型 * 4.4 惯性