爱普生机器人软编程操作培训基础内容.ppt

1、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记 允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。 若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角 度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节 角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性 在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进 行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3 1、程序操作 8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1 1、程序操作 1.15 编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人） 1、程序操作 1、程序操作 结束 谢 谢 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * * 可编辑 * 可编辑 EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容 1 程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序 内容 1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序 内容 2 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合） 2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例 内容 1、程序操作 1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口 输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示） 选择存储目录 单击“确定”新建一个项目 1、程序操作 1.2