第三章 线性系统时域分析.pptVIP

所以，系统的稳态误差为 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K 6时，系统将不稳定。 r(t)=10+5t 给定稳态误差（由给定输入引起的稳态误差） 扰动稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差） 对于随动系统，给定输入变化，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。 对恒值系统，给定输入通常是不变的，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例3-11 控制系统如图 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。 解：（1）单位阶跃给定作用下的稳态误差: 系统是Ⅰ型系统： Kp = ∞ ess = 0 （2）单位阶跃扰动作用下的稳态误差。 系统误差的拉氏变换为 K1 R(s) C(s) ﹣ + E(s) K2 s(Ts+1) N(s) + + 系统结构稳定，且满足终值定理的使用条件。扰动单独作用时稳态误差为 （3）根据线性系统的叠加原理，系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差为 例3-12 系统结构图如图所示。 （1）Kt=0 时系统的性能? （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势? x=0.707时, s?, ts =？ （3）Kt ，r(t)=t ，ess变化趋势? x=0.707时, ess=？ 解. (1) 时 系统结构不稳定！ (2) 时 (2) 时 (3) 3.6.5 提高系统控制精度的措施 上面的分析和例题可知： 通过调整系统的结构和参数，可以提高系统精度，比如：增加积分环节的个数或增大开环放大倍数；但积分环节个数一般不能超过2个，K也不能任意扩大，否则会造成动态品质变差，甚至造成系统不稳定。 解决的办法是引入与给定或扰动作用有关的附加控制作用，构成复合控制系统。 例3-12 控制系统结构图如图所示。图中 试确定补偿通道的传递函数，使系统在单位斜坡给定作用下无稳态误差。 Gb(s) R(s) C(s) ﹣ + E(s) G (s) + + 解：系统误差的拉氏变换为(根据梅逊公式) 练习：系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。 解． 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 练习 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． 练习：设控制系统如图所示，其中 给定输入 ，扰动输入 （ 和 均为常数 ），试求系统的稳态误差。 系统结构图 C(s) R(s) - + N(s) 解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为 给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为 所以给定稳态误差为 图3-26 例3-10系统结构图 C(s) R(s) - + N(s) 令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递 函数为 所以扰动稳态误差为 由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节的放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。 该系统总的稳态误差为 为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图3中 给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上述相同的方法求出， 即 系统总的稳态误差为 比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前的积分环节才起作用。因此