3.3 基于pid结构的间接自校正控制.pptVIP

3.3 基于PID结构的间接自校正控制 3.3.2 基于PID结构的间接自校正控制 设被控对象为 其中有关量的含义与式（3-1）相同。采用式（3-19）做控制器，则有 设期望闭环特征多项式为 令闭环特征多项式为期望的闭环特征多项式，即 现在的任务是要解出G多项式的系数来。由于d为大于或等于 1的正整数，为使式（3-22）中的 有解，以及满足因果 关系，令 式中， ， 根据需要确定，它与纯时延 d有关，在能 解出 的前提下，它越小越好，一般情况下， 。 用 代替 之后，式（3-22）变为 （3-23） 如果纯滞后时间d 较大，且上式左右阶次相差较大，可在上式 右边考虑乘一稳定的状态观测器 。 基于PID的间接自校正控制算法： 已知： 、 和d； 给定： 。 （1）用递推最小二乘法估计对象参数； （2）由式（3-23）求 ； （3）由下式求 （4） ，返回步骤（1）。 虽然基于PID的间接自校正控制本质上仍属极点配置间接自校 正控制，但是，待求的控制器参数只有3个，计算量小。 3.4 具有前馈补偿的零极点配置间接自校正控制 3.4.1 过程参数已知时的前馈补偿零极点配置 考虑过程 (3-24) 采用具有前馈补偿零极点配置的控制系统方框图如图3-10所示。 图中， 和 为前馈补偿器， 为控制器。现在 的任务是：既要使系统的输出跟踪参考输入 ，又要能抑制干 扰 ，即有期望的伺服特性和调节特性。 根据方框图，系统的输出为 其中， 是反映期望伺服特性的多项式， 是反映期望调 节特性的传递函数， 为闭环特征多项式， 为待定多项式. 现在选 ，由式（3-27）有 由式（3-28）有 将式（3-27）和（3-28）代入式（3-25），有 控制器设计步骤： 已知 、 和d，给定多项式 和 ； 根据式（3-29）求 ，根据式（3-30）求 和 。此 时，可取 由式（3-26），即 求控制。 3.4.2 间接自校正控制算法 当过程参数未知时，需对其进行估计。由式（3-24）有 （1）给定反映期望伺服特性的多项式 和反映期望调节特性 的多项式 ； （2）初始化有关向量和矩阵； （3）读取 和 ； （4）递推最小二乘法估计过程参数，得到 和 ； （5）由式（3-29）算出 ，由式（3-30）算出 和 （6）由式（3-31）算出 ； （7）构造 ， ，返回步骤（3）。 应用实例可参见本书10.2节丙烯聚合反应过程的自校正控制。 3.5 直接自校正控制 思路：用控制器参数重新参数化过程模型，然后利用参数估计 的方法，直接获得控制器参数，并依此算得控制量。 仍以极点配置设计为例，考虑 ，式（3-1）变为