机器人培训教材基本.ppt

课间休息 基本保养 QA 谢谢！ 午间休息 FRAMES的设置 宏MARCO 课间休息 文件的输入和输出 Mastering 四.创建程序 3.创建一个新程序 课间休息 执行程序 程序结构 Vehicle Manufacturing Engineering 2010.10.28 回目录 Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训 SGM VME CCRM机器人培训资料 2010第一版 课程目的 完成本课程后，学员将了解： 认识FANUC 机器人 安全 编程 执行程序 程序结构 FRAMES 的设置 宏MACRO 文件的输入/输出 Mastering 基本保养 课时安排 上午： 09:00-10:00 Fanuc机器人概述 10:00-10:10 课间休息 10:10-11:00 Fanuc机器人的安全和基础编程 11:00-11:10 课间休息 11:10-12:00 Fanuc机器人的程序运行和程序结构 下午： 13:00-14:00 Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco 14:00-14:10 课间休息 14:10-15:00 Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering 15:00-15:10 课间休息 15:10-16:00 Fanuc机器人的基本保养，QA 课堂规范 课程内容 认识Fanuc机器人 一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。 图 1 机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。 图 2 机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），Fans Unit（风扇单元），Circuit Breaker（断路器）组成。 Robot Controller Cabinet Robot Controller Cabinet Interior（Front） 图 3 二.示教器（Teach Pendant） 1.示教器的作用: 1）点动机器人 2）编写机器人的程序 3） 试运行程序 4） 生产运行 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数） 2.了解示教器上面的按键（下图） 3.示教器上的开关（下图4） 4.示教器上的指示灯（下图） 5.TP的显示屏（见图5） 液晶屏（16*40） 显示各种Tool的菜单（有所不同） Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择） 6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（Menu按键） 图 6 2）功能菜单（FCTN按键）（见图7） 三.操作面板（Operator Panel）（见图9） 操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。 四.机器人的用途 Arc welding(弧焊)，Spot welding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。 五.输入/输出 I/O 输入/输出信号包括： 1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Ho