控制系统计算机辅助设计第3章 控制系统数学模型与MATLAB控制类工具箱.pptVIP

出版社 理工分社 控制系统计算机辅助设计 大气 为了研究控制系统的动态特性，除了对其物理性质有一个正确认识外，还必须抽象出它的数学模型，然后将数学模型用MATLAB表达出来，用编程或控制方框图的方法仿真。MATLAB中有各种控制类工具箱，使用者也可针对具体系统设计自己的工具箱。 第3章 控制系统数学模型与MATLAB控制类工具箱 * 一、连续控制系统 连续控制系统常用的数学模型有5种: (1)微分方程 第一节、控制系统的数学模型的描述 * (2)传递函数 对式(3.1)，若其初始条件： 则对式(3.1)两边取拉普拉斯变换得： * (3)状态空间表示法 动态系统的状态是指能完全描述系统行为的最小一组变量，用向量X表示，这就是说，只要知道了在t=t0时刻的初始状态向量0和tt0时的输入u，就能完全确定系统在任何tt0时刻的行为。 状态空间表达式由以下状态方程和输出方程组成，即 * (4)线性控制方框图 控制系统方框图把系统或环节用一个方框表示，用箭头表示信号传递的方向，如图3.1所示。控制方框图直观明了，可直接应用SIMULINK进行仿真。 * (5)非线性控制方框图 在一个线性控制系统中加入若干个非线性环节，组成非线