运动控制系统教学大纲KineticControlSystem学时45学时学分.doc

《运动控制系统》教学大纲 Kinetic Control System 学时：45学时 学分：2.5 理论学时：45学时 实验或讨论学时： 适用专业：自动化 课程代码： 大纲执笔人：李天华 大纲审定人：侯加林 一、说明 1、课程的性质、地位和任务 运动控制系统是自动化专业的一门专业课，是以定量分析为主，注重实践应用的一门课程。学生通过本课程的学习，可以把自动控制理论进一步应用到电力拖动控制系统中来，使理论更密切地联系实际。通过本课程的教学，使学生掌握正确的分析和设计运动控制系统的理论和方法，实事求是的科学态度和严谨细致的工作作风，为将来参加社会生产实践打下基础。 2、课程教学的基本要求 掌握以直流电动机为对象组成的运动控制，包括转速单闭环调速系统，转速、电流双闭环控制调速系统，可逆调速系统基本组成和控制规律、静态、动态性能分析及工程设计方法，直流调速系统的数字控制。 掌握以交流电动机为对象组成的运动控制,包括调压调速系统和变频调速系统的基本组成、工作原理和性能特点。 3、课程教学改革 教师制作生动的多媒体课件，使运动控制系统的抽象概念和复杂过程形象化，降低学生理解本门课程内容的门槛。在授课过程中，教师注重采用启发式教学，提高学生学习的自主性和积极性。将Matlab／Simulink引入教学活动中：在理论分析之后，采用Simulink进行仿真分析，能加深学生对所学知识的理解。 二、教学大纲内容 （一）课程理论教学 1、闭环控制的直流调速系统（12学时） 主要内容：介绍基本的单闭环控制系统及其分析与设计方法。1）直流调速系统用的可控直流电源；2）V-M系统的特殊问题；3）脉宽调制变换器及调速系统的特殊问题；4）反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计；5）反馈控制闭环调速系统的动态分析和设计；6）无静差调速系统和积分、比例积分控制规律；7）电压反馈、电流补偿控制的调速系统。 重点：1）能根据静态指标（D，S）要求，会设计比例调节器的放大倍数；2）理解和掌握闭环控制系统的基本特征；3）理解由PI调节器控制的V-M系统是无静差的。 难点：理解由PI调节器控制的V-M系统是无静差的。 2、多环控制的直流调速系统（16学时） 主要内容：介绍双闭环调速系统的分析和设计方法。1）转速、电流双闭环调速系统及其静态特性和动态性能；2）调节器的工程设计方法；3）按工程设计方法设计双闭环调速系统的转速调节器和电流调节器；4）弱磁控制的直流调速系统。 重点：根据动态指标要求，应用工程设计方法解决双闭环调速系统的ASR、ACR调节器的PI参数问题。 难点：突加给定起动时，电流和转速的起动波形图。 3、直流调速系统的数字控制（8学时） 主要内容：介绍微机数字控制双闭环直流调速系统的设计方法。1）微型计算机数字控制的主要特点；2）微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件；3）数字测速；4）数字PI调节器；5）按离散系统设计数字控制器。 重点：微机数字控制的硬件、软件实现以及特点；数字测速、滤波和PI调节器实现。 难点：数字PI调节器的实现。 4、可逆调速系统和位置随动系统（8学时） 主要内容：介绍简单过程控制系统的设计与调节器参数整定方法。1）可逆调速系统的可逆线路、制动问题及其环流问题；2）有环流可逆调速系统；3）无环流可逆调速系统；4）位置随动系统。 重点：逻辑无环流系统对逻辑控制器DLC的要求；位置随动系统的设计方法。 难点：有环流可逆系统正（反）向制动过程各参量动态波形图。 5、交流调速的基本类型和交流变压调速系统（3学时） 主要内容：1）交流调速的基本类型；2）闭环控制的交流变压调速系统。 重点：交流调速的基本类型和闭环控制的交流变压调速系统。 难点：闭环控制的交流变压调速系统。 （二）课程实验教学 本课程无实验教学环节。 三、本课程考核方式、方法 考核方式为考试。期末考试采用闭卷方式进行，考试范围应涵盖所有讲授内容，考试内容应能客观反映出学生对本课程的掌握程度及综合应用能力。考试题型应尽量多样化。总评成绩：平时作业与平时成绩20%，期中成绩20%，期末成绩60%。 附：教学参考书目 教材：《电力拖动自动控制系统—运动控制系统 第3版》，陈伯时编，机械工业出版社，2003 参考书目 [1] 《运动控制系统》，阮毅，陈维钧编，清华大学出版社，2006 [2] 《电机与运动控制系统》，杨耕，罗应立编，清华大学出版社，2006