不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面自主车辆全局路径规划方法.pdfVIP

３ 　　 　　 　　 Ｖｏｌ．４２　Ｎｏ．３ 第 期 电 子 学 报 ２０１４ ３ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｍａｒ．　２０１４ 年 月 不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面 自主车辆全局路径规划方法 ， ， ， 　 杜鹏桢 唐振民 陆建峰 孙 研 （ ， ２１００９４） 南京理工大学计算机科学与工程学院 江苏南京 　　 　 ：　 ， （ＧｌｏｗｗｏｒｍＳｗａｒｍＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ＧＳＯ） 摘 要 针对地面自主车辆的特点 提出了一种基于改进萤火虫算法 的路 ． ＧＳＯ ， ； ， 径规划方法 首先利用 覆盖多个局部最优解的能力 一次生成多条规划路径 然后提出两种路径切换算法 分别 ． ， ， 用于调优和脱困 在通过路径交叉点时 调优切换算法对交叉路径进行重新评估并切换到较优路径 最终达到实际行 ． ， ， ， 驶路径的最优化 在遇到环境发生改变时 脱困切换算法通过启发式搜索快速切换到适当路径 重用了原搜索结果 ． ， ． 避免了二次规划 通过大量的仿真实验及实际试用 证明了所提方法的可行性和有效性 ：　 ； ； ； ； 关键词 路径规划 地面自主车辆 人工萤火虫算法 二次规划 路径切换 中图分类号：　ＴＰ．２４２　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１４）０３０６１６０９ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１４．０３．０３１ ＧｌｏｂａｌＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒＡＬＶＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＧｌｏｗｗｏｒｍ ＳｗａｒｍＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＵｎｄｅｒＵｎｃｅｒｔａｉｎＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ＤＵＰｅｎｇｚｈｅｎ，ＴＡＮＧＺｈｅｎｍｉｎ，ＬＵＪｉａｎｆｅｎｇ，ＳＵＮＹａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１００９４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌａｎｄｖｅｈｉｃｌｅ，ａｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄｇｌｏｗｗｏｒｍｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＧＳＯ）ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｍｏｒｅｔｈａｎｏｎｅｐａｔｈｉｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｗｉｔｈＧＳＯｗｈｉｃｈ ｃｏｖｅｒｓｍ