保持粒子多样性的非退化粒子滤波方法研究.pdfVIP

第７期 电　　子　　学　　报 Ｖｏｌ．４４　Ｎｏ．７ ２０１６年７月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｊｕｌ．　２０１６ 保持粒子多样性的非退化粒子滤波方法研究 １，２ １ ２ ２ ２ 吴　昊 ，孙晓燕 ，郭玉堂 ，刘路路 ，沈　晶 （１．中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏徐州２２１００８；２．合肥师范学院计算机学院，安徽合肥２３０６０１） 　　摘　要：　针对现有粒子滤波算法中的粒子退化问题以及重采样所引起的粒子多样性减弱问题，将自适应遗传算 法与粒子滤波结合设计一种新的非退化粒子滤波算法．该算法通过对粒子使用遗传算子操作以保证粒子的多样性和 有效性，根据粒子在前一时刻计算出来的先验信息自适应地实时调节当前时刻的遗传操作概率，有效增加了粒子对系 统状态变化的适应性．实验结果表明，该算法可有效提高非线性系统状态的估计精度，尤其在系统状态发生突变的时 候，可以得到较好的估计精度． 关键词：　粒子滤波；遗传算法；粒子退化；自适应；粒子多样性 中图分类号：　ＴＰ１８　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１６）０７１７３４０８ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１６．０７．０３１ ＮｏｎＤｅｇｅｎｅｒａｃｙＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒｉｎｇＭｅｔｈｏｄＲｅｓｅａｒｃｈｆｏｒ ＰａｒｔｉｃｌｅＤｉｖｅｒｓｉｔｙＰｒｅｓｅｒｖｉｎｇ １，２ １ ２ ２ ２ ＷＵＨａｏ ，ＳＵＮＸｉａｏｙａｎ，ＧＵＯＹｕｔａｎｇ，ＬＩＵＬｕｌｕ，ＳＨＥＮＪｉｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ，Ｊｉａｎｇｓｕ２２１００８，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｆｅｉＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈｅｆｅｉ，Ａｎｈｕｉ２３０６０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｔｏｃｏｐｅｗｉｔｈｔｈｅｄｅｇｅｎｅｒａｃｙｉｎｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｔｈｅｄｉｖｅｒｓｉｔｙｗｅａｋｅｎｉｎｇｃａｕｓｅｄｂｙ ｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ，ａｎｅｗｎｏｎｄｅｇｅｎｅｒａｃｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｂｙｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇａｄａｐｔｉｖｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｔｏｐａｒｔｉ ｃｌｅｆｉｌｔｅｒ．Ｂｙｕｓｉｎｇｇｅｎｅｔｉｃｏｐｅｒａｔｏｒｓｔｏｇｅｎｅｒａｔｅｎｅｗｐａｒｔｉｃｌｅｓ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎａｄｊｕｓｔｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｏｆｇｅｎｅｔｉｃｍａ ｎｉｐｕｌａｔｉｏｎａｄａｐｔｉｖｅｌｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｌｙｃａｌｃｕｌａｔｅｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｏｔｈａｔｔｈｅｄｉｖｅｒｓｉｔｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｃａｎ ｂｅｅｎｓｕｒｅｄ．Ｉｔｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｔｏｔｈｅｃｈａｎｇｅｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙ