定轴转动系下的刚体.docVIP

质心坐标控制方程（拉格朗日方程） 设为固定坐标系，为以常角速度转动的转动坐标系，角速度对应的反对称阵。刚体质心在中的坐标，动系到定系的变换矩阵，则质心在固定坐标系中的位置，速度，质心动能和质心坐标控制方程 姿态坐标控制方程（虚功原理） 离心力 刚体相对于动系的姿态参数，设不变，的变分，不管任何姿态参数，总有一个矩阵使得，类似地可以得到变分对应的刚体绕轴转动角度为，随体坐标系下物质点处微元的位移是 刚体随体系到的变换矩阵，下的离心力非惯性力为，随体坐标系下的离心力向量为 虚功 其中可由得到。 科氏力 坐标系下科氏力非惯性力，物质点处（随体系中质点的位置）的相对动系的相对速度，所以随体坐标系下科氏非惯性力 不变，的变分，虚功 姿态坐标控制方程 所以最终控制方程为 系统控制方程 刚体角速度在中的表示，控制方程是 验证算例 静止圆盘 模型：绕Z轴，刚体初始为静止，质量1，质心初始离原点距离1，主轴惯量分别为1、2、3，积分精度1E-6。 选用原因：刚体质心绕原点的圆周运动是由离心力和科氏力一起决定的。（而且我在程序里分别看了离心力和科氏力的值）。 结果：5阶积分，精度1E-6，积分10秒，角速度偏差0（因为转动的广义力为恒为0），XY方向中心偏离分别为-3.3221074017e-003和3.2716097707e-003。若积分精度低些，则偏差来得更快（初步认为是本来是圆周运动，但是2阶插值是抛物线运动，无论几阶插值都得不到圆周运动）。 结论：质心的离心力和科氏力正确。 纯进动定点转盘 xY0 x Y0 X0 z y Z0 刚体A 定点O 重力场g X0,Y0,Z0：固定系 x,y,z：固连系 模型：单位都取为国际单位：kg，N，m，s，rad。重力加速度取为10N/kg，沿z轴负向。初始参数：质心1，0，0，四元数，质心速度0，20，0，四元数导数-21/4，-19/4，19/4，21/4，刚体相对地面角速度，，，，，，， 解析解（见杨程本科毕业论文） 解析解表现的现象：刚体的角速度为绕着自身z轴作角速度为1转动+绕Z0轴角速度20的转动的和（角速度是可以直接叠加的）。 固定系中用THUDynamics建立模型，排除误差影响，上面的现象可以观察到。注：积分参数选用5阶积分(保守系统，如果不用5阶积分则误差会更大)，积分精度设到1E8，刚体七个参数的误差为 时间 R1 R2 R3 e0 e1 e2 e3 1 3.2E-6 -1.4E-6 2.1E-6 -1.4E-6 -1.1E-6 1.1E-6 -1.2E-6 选用原因：纯进动的产生离不开刚体的转动惯量，即离不开与转动相关的非惯性力，如果这个验证正确则能说明转动部分的离心力和科氏力正确。 不过这个仍然相对动系是匀速转动……只能验证动系中的转动部分的力为零。但是如果重力加速度（或质量可质心位置）改变数值，导到有进动和章动的同时出现，动系如果是规则进动相对应的转动，则由于章动的存在，刚体角速度在动系中不再是常值，则可以和固系中的模型进行对比。 结果： 在动系中建模，动系观察到的刚体作绕z轴角速度为1的转动。5秒后误差小于1E-8 结论：转动惯量验证正确（动系中看常角速度情形）。 进、章动定点转盘 将纯定点转盘中的重力加速度改为100，则可观察到明显的章动现象。下图中的值是质心坐标在全局系中的对比，一个是在定系中建模，一个是在绕z轴角速度20的动系中建的模。 结论：转动惯量验证正确（一般情形）。 建模心德：在有OMEGAFORCE的模型中，GROUND是指转盘，（初始）广义坐标和广义速度都是相对于转盘的，与地面相关的约束都是约束到转盘上的。 变转速的转盘：还需要加角加速度对应的非惯性力。 注：现在只有6自由度刚体加了OMEGAFORCE，四元数的不难，只是暂时没加。