第三章-智能机器人的感知系统.pptxVIP

第3章 智能机器人的感知系统; 智能机器人的感知系统相当于人的五官和神经系统，是机器人获取外部环境信息及进行内部反馈控制的工具。 感知系统将机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人的核心。 ;3.1感知系统体系结构;3.1.1 感知系统的组成;视觉:获取信息最直观的方式，人类75%以上的信息都来 自于视觉。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。 触觉 触觉传感系统不可能实现人体全部的触觉功能。机器人触觉的研究集中在扩展机器人能力所必需的触觉功能上。一般地，把检测感知和外部直接接触而产生的接触、压力、滑觉的传感器，称为机器人触觉传感器。 ;听觉---机器人拥有听觉，使得机器人能够与人进行自然的人机对话，使得机器人能够听从人的指挥。达到这一目标的决定性技术是语音技术，它包括语音识别和合成技术两个方面。 嗅觉---机器人嗅觉系统通常由交叉敏感的化学传感器阵列和适当的模式识别算法组成，可用于检测、分析和鉴别各种气味。 味觉传感器---海洋资源勘探机器人、食品分析机器人、烹调机器人等需要用味觉传感器进行液体成分的分析;3.1.2 感知系统的分布;2) 外传感器 外传感器用于机器人本身相对其周围环境的定位，负责检测距离、接近程度和接触程度之类的变量，便于机器人的引导及物体的识别和处理。按照机器人作业的内容，外传感器通常安装在机器人的头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等。 ;2. 多传感器信息融合; 为获取较好的感知效果，移动机器人的多传感器有着不同的分布形式： 水平静态连接：传感器分布在同一水平面的装配方式。一般用于多个同一类型传感器互相配合使用的场合，传感器具有零自由度。 非水平静态连接：传感器不在同一水平面上分布。多种不同类型不同特点的传感器常常采用，传感器具有零自由度。 水平动态连接：传感器分布在同一个水平面，且至少具有一个自由度。一般用于多个同一类型传感器互相配合。 非水平动态连接：传感器不在同一水平面分布，且至少具有一个自由度。多种不同类型不同特点的传感器常常采用。 动态与静态混合连接：多个传感器既有静态连接又存在动态连接，动静结合的连接方式。 ;3. 无线传感器网络;3.2距离/位置测量;非接触测定空间距离的方法大体可以按以下几种角度进行分类。 ;3.2.1 声呐测距; 发射传感器向空气中发射超声波脉冲，声波脉冲遇到被测物体反射回来，由接收传感器检测回波信号。若测出第一个回波达到的时间与发射脉冲间的时间差t，即可算得传感器与反射点间的距离s。 脉冲回波方法仅需要一个超声波换能器来完成发射和接收功能，但同时收发的测量方式又导致了“死区”的存在。因为距离太近，传感器无法分辨发射波束与反射波束。通常，脉冲回波模式超声波测距系统不能测量小于几个厘米的范围。 ;3.2.2 红外测距;基本原理 红外传感器，一般采用反射光强法进行测量，即目标物对发光二极管散射光的反射光强度进行测量。红外传感器包括一个可以发射红外光的固态二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管或三极管。当光强超过一定程度时光敏三极管就会导通，否则截止。发光二极管和光敏三极管需汇聚在同一面上，这样反射光才能被接收器看到。 ;3.2.3 激光扫描测距;相位法 如图所示，波长为 的激光束被一分为二。一束（称为参考光束）经过距离L到达相位测量装置，另一束经过距离d到达反射表面。反射光束经过的总距离为 ;若d=0，此时，d= L，参考光束和反射光束同时到达相位测量装置。若d增大，反射光束与参考光束间将产生相位移 若两个波形将再次对准。因此只根据测得的相位移，无法区别反射光束与发射参考，因此只有要求光束 才有唯一解，并代入上式 ;3.2.4 旋转编码器;2. 增量式编码器;3.2.5 旋转电位计;3.3触觉测量;3.4压觉测量;1）环式;2) 垂直水平梁式;3）圆筒式;4) 四根梁式;3.5姿态测量;3.5.1 磁罗盘;2．磁通门罗盘 磁通门罗盘是在磁通门场强计的原理上研制出来的，它除了可应用在陆地的各种载体上之外，还广泛地应用在飞行体、舰船和潜水设备的导航与控制上。其主要优点是灵敏度高、可靠性好、体积小和启动快。 ;3.霍尔效应罗盘;霍尔电压可根据如公式近似计算 ——比例常数，称为霍尔系数 B——磁场强度； I——电流强度。;4．磁阻式罗盘;5.电子罗盘系统实例;3.5.2 角速度陀螺仪;1)振动陀螺仪 振动陀螺仪是指给振动中的物体施加