嫦娥三号探月导航与着陆控制.ppt

1896 1920 1987 2006 嫦娥三号探月导航与着陆控制 奔月梦想 中华民族自古以来就渴望着能够探索月球，这在流传下来的神话故事“嫦娥奔月”中得到了充分的体现 进入21 世纪以来， 中国终于有能力实施自己的探月工程，我国航天局经过认真思考和专家论证，以发射绕月卫星为切入点，并将该计划命名为嫦娥工程 嫦娥三号简讯 嫦娥工程计划分“绕”、“落”、“回”三个发展阶段，嫦娥三号属于第二阶段。 嫦娥三号将实现月面软着陆，开展各类月表研究活动。目前其正样研制将开始，预计于2013年前后发射。 软着陆过程 月球表面无大气 →采用发动机反推减速 降落高度：15千米 降落过程中有可能无法接受地面指令 →控制算法要有一定的自适应能力 到离月球 100米时，卫星将暂时处于悬停状态 在离月球表面4米的时候关闭推进器，卫星呈自由落体降落，确保软着陆成功。 控制要求与方案选择 控制要求：当登月探测器高度接近地面时，竖直方向上的速度和加速度基本为零 主要应用在工业生产方面的经典控制理论，动态矩阵控制等无法满足这样的需求。而需要应用最优控制的相关知识 理想情况下的最优控制方案流程在实际环境中是不可能实现的 我们采用非线性变结构控制与状态反馈相结合的办法设计控制方案 控制方案设计过程 控制方案设计过程 选择性能指标 ，并以此得到对应的哈米尔顿函数为 根据极小值原理，求得 控制方案设计过程 经推导可知 ，其中P为矩阵黎卡提方程 的解 当 时， 至此我们就得到了一个完整的控制系统的数学模型 在确定u表达式之后,还可以进一步计算登月探测器的发动机的实时推力大小以及计算飞船所需的燃料质量，为进一步的性能分析做准备 参数的选取和计算 控制过程仿真 仿真结果 干扰问题 登月探测器在实际降落过程中,由于外太空陨石的撞击之类的因素,将不可避免的受到各种类型的干扰 另外飞船的起始降落高度为15千米,需要考虑探测器高度的影响导致的重力加速度的改变 修正后的仿真模型 仿真结果 总体评价 能够控制登月探测器实现软着陆 对于各种形式干扰也能够很有效的进行抑制并且快速恢复到正常工作状态， 有一定的自适应性，在理论上能够胜任在外太空环境下的各类任务 由于项目类型和时间的关系，亟需进一步的研究和实践。  1896 1920 1987 2006