船舶运动饱和控制.pdfVIP

中 文摘要 摘要 反馈控制率和Lyapunov函数的递归非线性设计方法，一直沿用至今，它是解决 非线性系统控制问题的一种有效方法。由于研究的需要，本文对Backstepping设 计方法和Lyapunov稳定性理论进行了介绍。 首先，对于一类非线性系统的输入饱和限制问题，针对系统带有参数不确定 和未知干扰的情况，利用双曲正切函数逼近饱和非线性辅助补偿，提出了一种控 制算法，保证了系统的稳定性，得到了良好的控制效果。 然后，对于船舶航向保持控制系统也存在输入饱和问题，本文又将此算法应 用到船舶的航向保持控制系统，有针对性地设计出了一个船舶航向保持控制器。 该控制器能够使船舶在跟踪设定航向时误差任意小，达到系统渐近稳定。 本文的控制器算法保证了闭环系统的稳定性，并且都能使得航向跟踪误差任 意小，最后用MATLAB进行仿真研究，验证了控制器的有效性。 关键词：船舶运动；输入饱和；控制矗；双曲正切函数；稳定性 万方数据 船舶运动饱和控制 ABSTRACT 1 1 methodasarecursive Inthelate980sand early990s，backsteppingdesign methodis isthemosteffectivemethodtosolvethenonlinear design putforward，which the and control facilitate backstepping system problem．To expressionanalysis，the methodand areintroduced design Lyapunovstabilitytheory firstly． Inthis robust controlleris foraclassofnonlinear thesis，a adaptive designed uncertainwith saturationnon-smooth systeminput nonlinearity，parametricuncertainty andunknownexternal functionisusedto disturbance．Hyperbolic tangent approximate thenon-smoothsaturation controllercan allthe nonlinearity．Theproposed guarantee bemade inthe areboundedandthe errorcan signalsclosed-loopsystem tracking global uniformultimatebounded．