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《现代物流装备》 课程实验指导书 机电工程学院 前言 《现代物流装备》课程是物流工程专业的专业必修课程。通过实验教学，使学生进一步理解课堂教学中所学的知识，掌握现代物流装备设计、使用和维护过程中的基本方法和操作流程，培养学生利用所学知识进行物流装备应用的能力。 实验室要求及注意事项 按时上实验课，不得迟到、早退、旷课或中途离开； 在进入实验室之前应认真做好实验的预习工作； 在室内不允许大声喧哗，应保持实验室的安静； 注意室内环境卫生； 认真按照指导教师及实验教师的要求做； 严格按实验的操作步骤进行，避免操作错误，防止损坏机器及设备，尤其要注意人身及机器的安全； 实验完成后，应认真清理实验零件及所使用的工具，并归位； 实验完成后应整理实验报告，并进行实验数据的分析、完成思考题等项内容，认真填写完成实验报告，并按时上交。 目 录 实验一 自动化仓储设备的结构及工作原理 实验二 自动化仓储设备的操作 实验三 带视觉的物流搬运平台（ROS） 实验四 自动导向车（AGV） 实验五 电子标签分拣系统应用 实验六 条形码打印与RFID读写 实验七 辊道输送机和巷道堆垛机的具体结构 实验八 物流设施设备认知总结 实验一 自动化立体仓储设备的结构及工作原理 一、实验目的 1．熟悉自动化立体仓库的基本构造及其基本功能。 2．掌握自动化立体仓库储位分布及代码表示。 3. 掌握自动化立体仓库的入库作业。 二、实验原理 1、自动化立体仓库系统的总体构成； 自动化立体仓库系统主要由机械部分、自动控制系统及软件系统组成。机械部分包括货架、堆垛机、出货台、滚筒输送线、入货台等。通过电气系统将各个设备单元有机结合，由终端控制系统协调运行，形成小型工业级实验模型系统。 自动立体仓库实验平台 2、自动立体仓库货物查询、仓位分布及其代码表示； 自动立体仓库货物查询，可以通过仓储管理软件的“库存信息查询”功能进行查询。该功能可以查询到货物的名称、编号、数量、仓位号、托盘编号等信息，并且对货物的实际存储情况进行盘点检验。该自动化立体仓库分AB两排货架，每排货架有五列，每列四层。如图所示，从地面向上数四层，从入货链到出货连有五列，A区在前B区在后，堆垛机在中间。仓位的编码顺序为货架、列数、层数，比如A区左边第一个绿色有货物的货架，其代码就是010101；B区右侧的绿色货架代码为020504。 3、自动化立体仓库出入库运行模式； 自动化立体仓库出入库操作主要有一下几个步骤：首先建立入库单，确定货物名称、数量、入库仓位和托盘编号等信息；然后写入RFID卡，将托盘编号写入RFID卡中；最后打开RFID扫描程序，并将RFID卡连同货物放在托盘上，放在入货链上，当光电传感器和RFID扫描器感应到托盘和RFID卡，辊道入货链即会启动，开始自动入库作业。 三、实验仪器设备 实验设备主要由以下几个部分组成： 1、立体仓库及自动堆垛机 全自动立体仓库由一个巷道、一台堆垛机、二排货架和两个出货台构成。巷道堆垛机位于两排货架之间，留有0.5-1m宽的巷道，堆垛机在巷道内往返运动，其上的升降平台可以上下运动，升降台上的存取装置可对货架上的某个货位进行货物存取作业。堆垛机技术参数：最大承载量5kg，最大运行速度 204mm/min，最大起升速度15m/min，最大伸缩速度250mm/s，外形尺寸1.5m*0.7m*2.85m，采用 XYZ3自由度模型。 货架是自动化立体仓库实验台的主体，一般为钢结构构成储存商品的单元格，单元格内存放托盘装货物。 货位的地址由其所在的货架的排数、列数及层数唯一确定，自动出入库系统据此对所有货位进行管理。托盘尺寸一般为 30mm×60mm、最大承重 5kg。X方向上采用一个交流伺服电机驱动，配以行星齿轮减速器，采用齿轮齿条传动形式。Y方向采用一个交流伺服电机驱动，配以蜗轮杆减速器，采用链条链轮传动形式。Z方向采用一个步进电机，3级货叉伸出形式，用增倍机构实现 2 级增倍，可实现双向取货。 2、周边搬运系统 包括滚筒输送线等，用于配合堆垛机完成货物的输送和转移。并配有控制器、传感器（光电式或触点式）、直流电机、操控盘（键盘）及驱动系统等，构成典型的机电一体化立体仓库模型。 3、控制系统及计算机管理系统 由检测装置、信息识别装置、控制装置、通信设备、监控调度设备、计算机管理设备及大屏幕显示器或图像监视等设备组成。堆垛机控制器实现操作控制、拖动控制、定位控制及检测保护控制。立体仓库控制中心有手动和自动两种运行模式。 主界面分为七个功能区域 四、实验步骤 步骤1、实验需要分组进行，以每小组 10 人左右为宜； 步骤2、指导老师向学生介绍自动化立体仓库的总体构成、工作流程以及注意事项。 步骤3、操作项目 项目一 自动化立体仓库的上电和断电出库操作 见操作说明书。