多输入系统的切换控制器和自适应控制器设计.pdfVIP

a obtainthe oftheclosed The isshown stablility loopsy8tem． designproces8 by simple theneXtendedtothe re8uItsaboutadistint and case．Simulation example general example discussedfbrthe scheme． areshownand prop08ed Key、vords：8witchingsystems；tiIne_delay；LMI；uncertainties lll 第一章 前言 变结构控制出现于2o世纪5o年代，经历了5o余年的发展，已形成了一个相对独 立的研究分支，成为自动控制系统的一种设计方法。它适应于线性与非线性系统、连续与 离散系统、确定性与不确定性系统、集中参数与分布参数系统、集中控制等。并且在实际 工程中逐渐得到推广应用，如电机与电力系统控制、机器人控制、飞机控制、卫星姿态控 制等。这种控制方法通过控制量的切换使系统状态沿着滑模面滑动，使系统在受到参数摄 动和外干扰时具有不变性，正是这种特性使得变结构控制受到各国学者的重视。 变结构控制的发展过程大致可分为三个阶段： (1)19 5 7—19 6 2 此阶段为研究的初级阶段．前苏联的学者utkin和Emelyanov在20世纪50年代 提出了变结构控制的概念，其基本研究对象为二阶线性系统。 (2)19 6 2一l9 7 0 6 o年代的学者开始针对高阶线性系统进行研究，但仍然限于单输入、单输出系统。 主要讨论了高阶线性系统在线性切换函数下控制受限及二次型切换函数的情况。 9 7 (3)1 O年以后 在线性空间上研究线性系统的变结构控制。主要结论为变结构控制对摄动及干扰具有 不变性。19 7 7年，V．I．Utkin发表了一篇有关变结构控制方面的综述论文【“，提出了 滑模变结构控制VSc和滑模控制SMC的方法。此后，各国学者对变结构控制的研究兴趣 急剧上升，开始研究多维变结构系统和多维滑动模态，对变结构控制系统的研究由规范空 间扩展到更一般的状态空间。K．D．、roung等【2】从工程的角度，对滑模控制进行了全面的 分析，为滑模控制在工程上的应用提供了有益的指导．变结构控制的研究大多集中在滑动 模态上，而对进入切换面之前的运动，即正常的运动阶段研究较少。中国学者高为炳院士 等【3}首先提出了趋近律的概念，还首次提出了自由递阶的概念。 在解决十分复杂的非线性系统的综合问题时，变结构系统理论作为一种综合方法得到 重视。然而以上研究的均为普通的滑模控制，它们通常是选择一个线性的滑动超曲面，使 系统到达滑动模态后，跟踪误差渐近地收敛为零．并且渐近收敛的速度可以通过选择滑模 面参数矩阵任意调节。尽管如此，无论如何状态跟踪误差都不会在有限时间内到达零点． 第一章前言 2 近年来，为了获得更好的性能，一些学者提出了一种Termin8l滑模变结构策略【4“}， 该策略在滑动超曲面的设计中引入了非线性函数，使得在滑模面上跟踪误差能够在有限时 间内到达零点．Terminal滑模变结构控制是通过设计一种非线性滑模面方程实现的，即 在保证滑模控制稳定的基础上，使系统在指定的有限时间内到达对期望状态的完全跟踪。 为正的奇数， 针对N自由度刚性机器人的控制进行了验证。C，W．Tao等【q采用模糊控制规则设计了 Terminal滑模控制器的切换项，并通过自适应算法对切换项增益进行自适应模糊调节实 现了非匹配不确定性时变系统的Terminal滑模控制，同时降低了