第3章--matlab控制系统分析.pptVIP

第三步 计算线性变换矩阵，得到可观测标准形。程序如下： m1=[1 -2;0 1];m2=[c*a;c];T=m1*m2, abar=T*a*(T^-1),bbar=T*b,cbar=c*(T^-1), 运行结果为：abar = 0 -2 1 2 bbar = -2 0 cbar = 0 1 即： 例3-28已知系统的状态空间表达式为 试判别系统的可观测性，若系统不完全可观测，将其按可观性进行分解。 解：第一步判别系统的可观测性。 程序为： a=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3];c=[0 1 -2]; qo=obsv(a,c),n=rank(qo) 运行结果为： n = 2 结论：系统为不完全可观测的。 第二步 按可观性进行结构分解，程序如下： a=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; b=[1;1;0];c=[0 1 -2]; [abar,bbar,cbar,T,k] = obsvf(a,b,c), 程序运行结果为： abar = -1.0000 -1.3416 -3.8341 0.0000 -0.4000 -0.7348 0 0.4899 -1.6000 bbar = 1.2247 -0.5477 -0.4472 cbar = 0 0.0000 -2.2361 T = 0.4082 0.8165 0.4082 -0.9129 0.3651 0.1826 0 -0.4472 0.8944 k = 1 1 0 即：结构分解后的系统状态空间表达式为： 3.5.2 系统的可控性分析 1.系统的可控性分析方法 对于n阶线性定常系统： ，可控性判别矩阵为： 当的秩等于n（rank(Qc)=n）时，系统的状态完全可控。 当系统不完全可控时，系统可通过线性变换进行结构分解，找到系统的可控子系统。线性变换后的系统状态空间表达式为： 其中： 为可控状态， 为不可控状态。 2.系统可控性分析的MATLAB实现 在MATLAB中提供了可控性判别矩阵的求取函数ctrb ()，其调用格式为：Qc =ctrb (A,B)，当系统不完全可控时，可以用函数ctrbf () 将系统按可控性进行分解，函数ctrbf ()的调用格式是 [Abar,Bbar,Cbar,T,k] = ctrbf (A,B,C)， 其中Abar、Bbar、Cbar分别是系统按可控性进行分解后的参数矩阵，T是满秩线性变换矩阵，k是一个长度为n的矢量，其元素为各个块的秩，sum（k）可求出A中可控部分的秩。 当系统完全可控时，可将系统转化为可控标准形，满秩线性变换矩阵为： 其中， 是系统特征多项式的系数。系统可控标准形的参数矩阵与变换前系统参数矩阵之间的关系为： 例3-29 已知系统的状态空间表达式为 试判别系统的可控性。 解：解题思路为先求出可控性判别矩阵，然后判断其秩是否等于2。 程序如下： a=[-3 1;1 -3];b=[1 1;1 1];qc=ctrb(a,b), n=rank(qc), %求qc的秩 程序运行结果为： n=1 结论：系统不完全可控。 例3-30 已知系统的状态描述为 试判别系统的可控性，若系统完全可控，将其转化为可控标准型。 解：第一步判别系统的可控性。 程序为： a=[1 -1;1 1];b=[-1;1];qc=ctrb(a,b),n=rank(qc) 运行结果为： n = 2 结论：系统为完全可控。 第二步 求取系统特征多项式，程序为： a=[1 -1;1 1];c=[1 1];b=[-1;1];d=[0 0];[num,den]=ss2tf(a,b,c,d) 运行结果为：num = 0 0 -2 den = 1