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闭环幅频特性、相频特性为： 5.8.2 二阶系统频域指标与时域指标 平稳性指标：谐振峰值Mr与超调量σ ％的关系 由图可以看出： ξ↑ σ↓ Mr↓ 平稳性↑ 而： 快速性指标：带宽频率ωb、谐振频率ωr与ts、tp的关系 通过前面的公式可以证明，当ζ给定时，Mr和σ固定，此时： ωb、ωr与ts、tp都呈反比关系，这说明ωb、ωr都可以表征控制系统的快速性。同时，带宽也表征了系统对高频噪声的滤波特性，为了能使系统准确地反应输入信号，要求系统具有大的带宽。但大的带宽对抑制系统噪声不利，所以系统对带宽的要求是矛盾的。在设计系统时，通常对快速性和抑制噪声进行折中考虑。 高阶系统（开环、闭环）频域指标与时域指标的关系 为了估计高阶系统时域指标和频域指标的关系，可以采用如下近似经验公式 。 本 章 结 束 ！ 知识回顾Knowledge Review 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 §5.4 乃奎斯特稳定判据 （1）乃氏判据是根据开环频率特性判断闭环系统稳定性的一种几何判据。 （2）乃氏判据不需要求解闭环系统的特征根，当系统某些环节（延迟）无法用分析法写出时，可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环稳定性。 （3）乃氏判据能给出系统的稳定裕量（幅值裕量、相位裕量）来描述系统的相对稳定性，能指出提高和改善系统动态性能的途径，因而这种方法在工程上获得广泛的应用。 （4）依据：映射（幅角）原理和系统稳定的条件。 5.4.1 引言——乃氏判据的特点： 本节主要内容：乃氏判据、稳定裕量及计算。 先看下面对应关系 因此，可称[GH]中(-1,j0)点为使系统闭环稳定的开环临界点。 5.4.2 幅角原理—映射原理 (1) 辅助函数F(s) 　　　 设 则：GK(s)= Dk(s)=N1(s)N2(s) 引入辅助函数—复变函数 F (s)的特点： 其零点是闭环极点，其极点是开环极点，因此F(s)的零、极点个数（用Z表示）相同。 系统稳定条件是闭环所有极点即 F (s)的所有零点全部位于[s]左半平面。 * (2) 幅角原理（映射原理） 对于[s]内任一封闭曲线Γs ，在[F(s)]内都能映射出另一封闭曲线ΓF；当Γs包围F(s)的Z个零点和P个极点，且Γs不通过F(s)的任何零、极点时，则当s顺时针方向沿Γ s转一圈时，ΓF 逆时针包围其坐标原点N圈，且N=P-Z。 如下图说明： Γ s jω [s] σ 0 ΓF jω [F(s)] σ 0 Z i P l F(s)的零点（Z个） 极点（P个） N圈 * (3) 乃氏路径及映射 选取[s]右半平面边界线为Γs，称为乃氏路径。如图有： ω=-j∞→0-→0+→+j∞→-j∞ 即：乃氏路径=虚轴+半径为∞的半圆 而半径为∞的半圆可表示为： 因n≥m，所以此时有： 或1+K 可见：[s]内的乃氏路径即Γs曲线在[F(s)]内的映射即ΓF曲线只决定于虚轴，即ω=-j∞→0-→0+→+j∞的部分。而此时的ΓF即F(jω)曲线。 特别说明：在奈氏路径中，ω= -∞→0- 和ω= 0+→+∞是关于实轴对称的，所以一般只需画出ω=0+→+∞的虚轴及其在[F(s)]平面的映射部分即可，为使奈氏判据使用起来简单，下面的讨论均指ω=0+→+∞的虚轴及其映射部分。 (4) [F(s)]与[GH ]的映射关系 F(s)=1+ G(s)H(s) G(s)H(s)= -1+ F(s) [F(s)]坐标原点 [GH ]即为（-1, j0）点 所以： 当ω=0+→+∞变化时，[F(s)]内ΓF逆时针包围其坐标原点的圈数N=乃氏曲线G(jω)H(jω)逆时针包围[GH ]内（-1，j0）点的圈数。即有下面对应关系： Γs ΓF ΓGH ω=0+→+∞ [s]第一象限边界线 乃氏曲线 G(jω)H(jω) F(jω)曲线对应ω=0+→+∞的部分 * 由此，幅角原理可以叙述为： 如果某系统在[s]右半平面中含其闭环传递的Z个极点和开环传函的P个极点时，则[s]右半平面的包络线在[GH]中的映射就是系统的开环奈氏曲线G(jω)H(jω)，而且当ω=0+→+∞变化时，奈氏曲线G(jω)H(jω)逆时针方向包围（-1, j0）点的圈数为： 其中： N — [F (s)]内ΓF逆时针包围其坐标原点的圈数，即[GH ]内乃氏曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数。