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无人机巡线可行性分析 输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线 及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料 老化、人为的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、受力等损伤，必 须及时修复或更换。 绝缘子还存在被雷击损伤， 树木生长引起输电线 放电，杆塔存在被偷窃等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡检 方法不仅工作量大而且条件艰苦， 特别是对山区和跨越大江大河的输 电线路的巡检， 以及在冰灾、 水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查， 所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。 以中国各地供电局送电工区目前人员构成及所辖电线路情况进 行分析。每个地级送电工区运行人员 100 多人，一般会负责该地区运 行线路 100 多条几千公里， 其中平原区线路、 丘陵区线路和山区线路 基本各占三分之一，人工巡线人员少，任务重，目前的情况是人员严 重不足，加之所辖山区等走径差的线路较多，日常检修、消缺、防外 破等其它工作影响，线路巡视完成率始终无法得到保证。 柔性翼无人机， 是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操 纵的无人驾驶飞行器。 利用柔性翼无人机进行输电线路巡线研究需要 跨多个高技术专业， 研究深度和水平要求较高， 是一项刚刚起步的新 技术，目前已在华中电网、南方电网试点进行应用。与常规人工巡检 方法相比较， 此项技术更为先进有效， 可以成为保障线路安全运行的 一种新的经济可行的手段。 一、 现代无人机性能简介 现代无人机是一个复杂的集航空、 电子、电力、侦察、地理信息、 图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动控制、通信、数据链、 红外识别、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。现代无人机由 于具备高空、 远距离、 快速作业的能力， 在测绘、 航拍、运动、军事、 侦察、抗灾等方面得到应用，并且由于无人机控制技术的发展，可以 进行遥测数据链控制、地理匹配控制、 GPS卫星电位控制，控制操作 过程简单可靠、运行稳定， 经济性能高（一般无人机工作成本是有人 飞机 1/10 左右），不受气候的影响，续航能力长，速度快（是人力 的 10 倍以上），现在已经出现现代无人机代替有人飞机进行各种工 作的情况。 现代无人机一般都具有如下的功能和性能指标： 1、飞行控制：一般目测遥控控制，距离 5km；高级遥控距离达 30 km，还可采用 GPS定位自主导航控制、地理匹配自动巡航控制等。 2 、起飞条件和巡航速度： 20m平整道路， 6 级风以下，小雨气候 皆能起飞；巡航速度一般为 50km/h 以上，有的达 110km/h。 3、飞行气候条件：一般 6 级风以下，高级的无人机在 8 级风以 下，中雨气候。 4 、升限：具备超低空稳定飞行功能，一般飞行最高高度达到海 拔 2 km，高级到 3.5km。 5、载重：一般载重 1～5kg，高级 10kg 以上。 6、续航时间和距离：一般 30min，高级达续航时间 3～5h；续航 距离一般 30km，高级达 300 到 500km。 二、柔性翼无人机巡线的关键技术 用柔性翼无人机进行全天候的高电压巡线， 应该具备以下关键技 术， 才能使柔性翼无人机巡线进入实用化： 1、飞行控制技术：由于输电线路一般在 100km长度，距离公路 10～15km 内，要求遥控距离最好达 15km，由地面控制系统通过数据 链进行操控实时传递图片或视频，方便巡线人员使用；并且具备 GPS 自主线路导航控制、 地理匹配自动控制、 线路杆塔自动跟踪等飞行控 制功能，使无人机巡线进入全自动化飞行方向发展，