工业机器人考试题库.pdfVIP

一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。 （ Y ） 2 ．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y ） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。 （ Y ） 4 、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （ Y ） 5、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。 （ N ） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。（N ） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统 总动能与系统总势能之和。 （N ） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 （Y ） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 （Y ） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。 （Y ） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。 （N ） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。 （Y ） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 （N ） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2 。（ N ） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。 （Y ） 二、填空题 1.机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 2.在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 3.手动速度分为 : 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。 1 4.机器人的三种动作模式分为 : 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。 5.机器人的坐标系的种类为 : 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系 。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 分别 运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X 、Y 、Z 轴 平行 移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。 9. 机 器 人 的 位 置 精 度 PL 是 指 机 器 人 经 过 示 教 的 位 置 时 的 接 近 程 度 ，可以分为 9 个等级，分别是 PL=0 ， PL=1 ， PL=2 ， PL=3 ， PL=4 ， PL=5 ， PL=6 ，PL=7 ， PL=8 。马自达标准中， PL=1 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到； PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 20mm 为半径的圆内的任一 点即视为达； PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以