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第 4章 机器人的底层控制;目 录; 机器人的底层控制主要是控制机器人的执行部件，电机是驱动机器人运动的常用部件，此外还有液压、气动等驱动方式。一个机器人最主要的控制量就是控制机器人移动，无论是自身的移动还是手臂等关节的移动，所以机器人底层控制最根本的问题就是控制电机。控制电机转的圈数，就可以控制机器人移动的距离和方向，机械手臂的弯曲程度或者移动的距离等。 ;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的??择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.1电机的选择与惯量计算;4.2 典型驱动PWM;4.2 典型驱动PWM;4.2 典型驱动PWM;4.2 典型驱动PWM;4.2 典型驱动PWM;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.3运动控制与PID;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;4.4 智能PID整定;习题