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第 3 章 机器人的信息获取;机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似与人的肢体及感官功能，动作程序灵活，有一定程度的智能，在工作时可用不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人控制中起了十分重要的作用。正因为有了传感器，机器人才具备了类似于人的知觉功能和反应能力。;主要内容;3.1 机器人的传感器;3.1.1常用传感器;机器人感觉系统的构成如图3-1所示： 图3-1 ①、传感器将被测量转化为电信号 ②、对电信号进行预处理（信号调理），如放大、滤波、补偿、去耦 ③、将信号调理后的信号通过信号采集送处理器 ④、处理器经过软件分析后提取特征信息为机器人提供决策依据，指导机器人作业 ;如图3-2所示为北京康力优蓝机器人科技有限公司推出国内首个可量产的大型服务机器人“优友”。“优友”具备人脸识别和手势识别、3D智能场景地图创建、自主环境感知、智能数控编辑、深度智能的学习能力，可以成为公司前台、银行引导员、餐厅服务员等等，在劳动力成本高的各个领域都可以得到广泛的运用。;;机器人传感器主要可以分为视觉、听觉、触觉、力觉和接近觉五大类。不过从人类生理学观点来看，人的感觉可以分为内部感觉和外部感觉，类似的，机器人传感器也可以分为内部传感器和外部传感器。如图3-3所示。 ;图3-3 机器人传感器的分类;内部传感器主要用于测量机器人自身的功能元件。具体的检测对象有：关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度等运动量；倾斜角和振动等物理量。内部传感器常用于控制系统中作为反馈元件，检测机器人自身的各种状态参数，如关节的运动位置、速度、加速度、力和力矩等。其常用传感器种类见表3-1;表 3-1 常用传感器种类;外部传感器主要用来检测机器人所处环境（如果是什么物体，即离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等等。其具体种类见表3-2;表3-2 外部传感器种类;如图3-4所示，为上海大学自强队家庭服务机器人所使用的里程计，它用来反馈电机测量轮子走了多远，即机器人行走的距离。它可以用来配合摄像头进行自定位与导航。 ;里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。该方法被用在许多种机器人系??（轮式或者腿式）上面，来估计，而不是确定这些机器人相对于初始位置移动的距离。这种方法对由速度对时间积分来求得位置的估计时所产生的误差十分敏感。快速、精确的数据采集，设备标定以及处理过程对于高效的使用该方法是十分必要的。;图 3-5 陀螺仪;通过以上实例可以看出，视觉传感器在机器人控制领域中的重要地位，而Kinect则是视觉传感器中应用最为广泛的传感器了。Kinect骨架追踪处理流程的核心是一个无论周围环境的光照条件如何，都可以让Kinect感知世界的CMOS红外传感器。 该传感器通过黑白光谱的方式来感知环境：纯黑代表无穷远，纯白代表无穷近。黑白间的黑色地带对应物体到传感器的物理距离。它收集视野范围内的每一点，并形成一幅代表周围环境的景深图像。传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，实时3D地再现周围环境。;图3-6所示为上海大学自强队家庭服务机器人现阶段所使用的视觉传感器Kinect。它是目前双目视觉系统中应用最多的传感器。Kinect传感器主要由红外摄像机、红外深度摄像头、彩色摄像头、麦克风阵列和仰角控制马达组成。;图3-7 Kinect传感器控制结构;3.1.2特殊传感器;●嗅觉传感器 目前具有嗅觉功能的拟人机器人尚不多见, 主要原因是人们对于机器人嗅觉的研究仍处于初级阶段, 技术尚未成熟,更多的是关于机器人嗅觉的研究集中在移动机器人的嗅觉定位领域。;机器人嗅觉问题的研究中，主要采用了三种方法来实现机器人嗅觉功能： 一、在机器人上安装单个或多个气体传感器，再配置相应处理电路来实现嗅觉功能 二、自行研制的嗅觉装置，Kuwana 使用活的蚕蛾触角配上电极构造了两种能感知信息素的机器人嗅觉传感器，并在信息素导航移动机器人上进行了信息素烟羽的跟踪试验;三、采用电子鼻（亦称人工鼻）产品，Rozas等将人工鼻装在一个移动机器人上，通过追踪测试环境中的气体浓度而找到气味源。 ;●味觉传感器 整体味觉传感器在机器人上的应用相对于其他传感器很少。当口腔含有食物时，舌头表面的活性酶有选择地跟某些物质起反应，引起电位差改变，刺激神经组织而产生味觉，基于上述机理，人们研制了味觉传感器，人工味觉传感器主要由传感器阵列和模式识别系统组成，传感器阵列对液体试样作出响应并输出信号，信号经计算机系统进行数据处理和模式识别后，得到反映样品味觉特征的结果。;3.1.3传感器应用实