第四章-离散控制系统.pptVIP

第七章 离散化控制系统 第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类系统为采样控制系统。 忽略量化误差及转换时间滞后的影响，AD通道 在闭环系统中的作用，可以简化为一个采样开关 串联一个比例系数为1的比例环节： DA通道的作用可简化为一个采样开关串联一个 零阶保持器（ZOH）: 第二节 信号的采样与复现 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 考虑到： 时 则： 令： 当k=0时, 三、反变换 把 反变换为 的过程叫Z的反变换，记为 1、长除法 自动控制理论 例8-8,求 的反变换 解 2、部分分式法 步骤: 把 展开为部分分式 求各部分分式项的Z变换之和 例8-9,已知 求 自动控制理论 或 k=0，1，2… 3、反演公式 例8-10,求 的Z反变换 自动控制理论 解 或 脉冲传递函数定义：在零初始条件下，输出离散化信号的Z变换 与输入离散化信号的Z变换 之比，即 自动控制理论 令 则 自动控制理论 当 t=kT 时， 考虑到 t0 时， 则 由卷积定理得 离散化系统的脉冲传递函数就是该系统单位脉冲响应函数采样值的Z变换 自动控制理论 一. 串联环节的脉冲传递函数 所以 图(a) 自动控制理论 图(b) 例7-11,令图7-20中的 试求(a)、(b)两种连接形式下的脉冲传递函数 解 图(a) 图(b) 自动控制理论 自动控制理论 例7-12, 求脉冲传递函数 所以 二. 闭环脉冲传递函数 图7-22 自动控制理论 对于单位反馈系统 自动控制理论 自动控制理论 或 例7-13, 求闭环脉冲传递函数 自动控制理论 例7-14, 求图7-25所示系统的单位阶跃响应 图7-25 图中a=1,k=1,T=1s. 解 把 代入,得 自动控制理论 自动控制理论 一、差分定义 一阶前向差分 二阶前向差分 一阶后向差分 二阶后向差分 自动控制理论 二、差分方程 图7-28 当t=kT时, 由于 所以 自动控制理论 例7-15, 求解下列差分方程 解 已知 因为 所以 K=0,1,2… 例7-16, 求解下列差分方程 已知 自动控制理论 三、用Z变换求解差分方程 解 已知 , 将 代入方程得 , 对方程等号两边取Z变换,得 其中 因为 所以 或 K=1,2… 自动控制理论 K=0,1,2… 图7-29 四、用迭代法求解差分方程 例7-17, 试用迭代法求解下列差分方程 自动控制理论 解 例7-18, 闭环系统的脉冲传递函数为 若 , 系统稳定 系统不稳定 求解系统的单位阶跃响应 自动控制理论 解 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 0 0 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0 1 0.264 0.264 0.264 0.264 1 1.399 1.399 -0.233 -0.632 -0.884 1.399 1.399 1.147 表7-3 自动控制理论 一、稳定性分析 令 ,则 闭环脉冲传递函数的极点 若 ,即 的所有极点均位于Z平面上的单位圆内,则 自动控制理论 1. S平面与Z平面间的对应关系 单位圆内 单位圆的圆圈 单位圆的外围 坐标原点 σ＜０ σ ＝０ σ ＞０ σ ＝-∞ Ｚ平面 S平面 自动控制理论 离散系统稳定的充要条件:闭环脉冲传递函数的所有极点均位于 Z平面上的单位圆内。 设 , , 则 ω平面上的虚轴, 即 自动控制理论 2. 劳斯稳定判据 令 或 图7-31 经ω变换后,离散化系统特征方程一般形式为 自动控制理论 Z平面上单位圆的内域 对应ω左半平面； Z平面上单位圆的外域 对应ω右半平面。