matlab实验九控制系统的PI校正设计和仿真设计.docVIP

. . Word格式 实验九 控制系统的PI校正设计及仿真 实验目的 1. 应用频率综合法对系统进行PI校正综合设计； 2．学习用MATLAB对系统性能进行仿真设计、分析； 二、实验设计原理与步骤 1．设计原理 滞后校正（亦称PI校正）的传递函数为： 其对数频率特性如图9-1所示，参数表征滞后校正的强度。 2．设计步骤 基于频率法的综合滞后校正的步骤是： （1）根据静态指标要求，确定开环比例系数K，并按已确定的K画出系统固有部分的Bode图； （2）根据动态指标要求试选，从Bode图上求出试选的点的相角，判断是否满足相位裕度的要求（注意计入滞后校正带来的的滞后量），如果满足，转下一步。否则，如果允许降低，就适当重选较低的； （3）从图上求出系统固有部分在点的开环增益Lg（）。如果Lg（）0令Lg （）=20lg，求出，就是滞后校正的强度，如果Lg （）〈0，则无须校正，且可将开环比例系数提高。 （4）选择，进而确定。 （5）画出校正后系统的Bode图，校核相位裕量。 滞后校正的主要作用是降低中频段和高频段的开环增益，但同时使低频段的开环增益不受影响，从而达到兼顾静态性能与稳定性。它的副作用是会在点产生一定的相角滞后。 三、实验内容 练习9-1 设系统原有开环传递函数为：