自动控制原理第3章--时域分析法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 部分补偿系统 ， * 上述复合控制系统对于速度输入稳态误差为0，但当系统参数发生变化时，上述补偿就被破坏，从而使稳态误差不为0，所以这种由补偿使稳态误差为0的方法不是鲁棒的。 对于2型或高于2型的系统，只要结构和参数的变化不改变型号，总能使稳态误差为0，所以，这种方法是鲁棒的。 与2型或高于2型系统的比较： * 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析系统时域性能 * 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.4.1 MATLAB辅助系统稳定性分析 例 在MATLAB窗口中键入如下程序 键入回车键以后得到如下结果： ans= 2.0000 -2.0000 -0.0000+1.0000i -0.0000-1.0000i -0.5000+0.8660i -0.5000-0.8660i 由于有1个正实部根的特征根，所以，系统不稳定。 * 3.4.2 MATLAB求系统的单位阶跃响应 例求系统的单位阶跃响应。 在MATLAB窗口中键入如下程序 Num=[15,60]; den=[1,13,54,82,60]; step(num,den) gr