自动往返小车设计改分解.docVIP

Hefei University 2015年合肥学院电子设计竞赛 项目报告 项目名称： 自动往返小车设计 作者姓名：王飞 1305033019 13自动化卓越班 朱丽娟 1305033024 13自动化卓越班 陈中海 1305033030 13自动化2班 指导教师： 完成时间： 目录 TOC \o 1-3 \h \u 6463 摘 要： - 1 - 22317 关键词： - 1 - 22600 一、设计任务 - 2 - 28790 二、系统方案论证与分析 - 2 - 12507 2.1 主控芯片选择 - 3 - 653 2.2 电机及驱动模块 - 4 - 3012 2.3 路面黑带检测模块 - 4 - 4201 2.4 电源选择 - 4 - 4110 2.5 控制单元模块 - 5 - 23824 2.6 数码管显示模块 - 5 - 29737 三、 程序设计 - 6 - 20140 3.1 初始化 - 6 - 20779 3.1.1时钟初始化 - 6 - 32584 3.1.2端口初始化 - 7 - 20755 3.1.3 PWM初始化 - 8 - 4225 3.1.4 实时中断初始化 - 9 - 6204 3.1.5 周期性定时中断初始化 - 9 - 16812 四、小结 - 10 - 2919 五、参考书目 - 10 - 1090 附1： - 12 - 24318 附2：仪器设备清单 - 13 - 26768 附3：主函数及中断服务子函数代码 - 14 - 摘 要：本系统以Freescale MC9S12XS128MCU为核心控制模块，附以外围电路，采用激光管和接收管进行信号检测和循线运动；通过CodewarriorIDE 在线Debug进行调试，实现自动往返小车设计。综合运用单片机技术、自动控制理论、传感器检，使小车自动借助传感器识别路面环境以及行驶状态，运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速、限速、减速、定时、原地转向倒车、左转、右转、显示行驶时间等控制。 关键词：MC9S12XS128MCU，自动控制，电动小车， PWM调速，传感器 一、设计任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车，不能用人工遥控（包括有线和无线遥控），其行驶线路满足所需的要求。 跑道宽度0.5米，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20厘米。在跑道的B, C, D, E, F, 各点处画有2厘米粗黑线。各段长度如图所示。 要求 分区控制：如（图1）所示： 图1 跑道示意图 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超过起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开始计时）。 到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差 的测量值） D-E间为限速区，车辆往返均要求低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。 二、系统方案论证与分析 根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该系统的总体框图可分为几个基本的模块，框图如（图1）所示：、 MC9S12XS128 MC9S12XS128 主控芯片 L298电机驱动芯片 黑线检测模块 电源模块 数码管显示模块 小车位置调节模块 图2-1 小车系统框图 2.1 主控芯片选择 针对此次设计的要求，以性能和熟悉程度为最重要的考虑指标，选择飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128。此MCU功能强大，具有高速I/O口、8路8位PWM输出通道，16通道AD转换4路定时通道、时钟发生模块，控制精度高，灵敏度强，适于进行实时过程控制。缺点是价格较贵，引脚众多且密集，搭建载板难度大。系统电路图： 2.2 电机及驱动模块 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的